第1章ロッドラドラーの駆動と制御マニュアル
1外観と説明
2メインページ
3動作モード
原点復帰：マニピュレータが自動的に正しく動作するようにするには、電源を入れた後、毎回原点復帰停止動作状態にする必要があります。 リセット動作により、駆動マニピュレータのモーターシャフトが元の位置に戻ります。 停止状態では、キーを押してからキーを押すと原点に戻り、モータ軸を原点位置に戻し、自動運転と手動操作で原点をリセットできます。 原点復帰時は手動、自動操作、マニピュレータのパラメータ設定ができず、緊急時には停止ボタンを押して原点復帰を停止するか、非常停止スイッチを押すことができます。
3.1手動操作
プレス
キーの後、手動画像を入力します。手動操作では、操作マニピュレータのそれぞれのシングルアクションを実行できます。
1、サーボモデル：
プレス
手動モードまたは自動モードを選択します。
手動モード：「アームフォワード」ボタンを押し続けると、ロボットアームがアームフォワードアクションを実行します（アームフォワードは90度の水平位置にあるスプーンです）。ボタンを離すと、ロボットは停止します。 手動モードを実行する前に、マニピュレータを原点に戻す必要があります。
注：手動モードでは、各軸の動作ストロークはパラメータ設定によって制限され、最小値と最大値の間で実行されます。
インチングモード：操作モードと手動操作モードがあります。 マニピュレータは、原点に戻る前にインチモードでのみ移動できます。
注：軸のインチモードの動きは、設定されたパラメータによって制限されません。衝突を防ぐために、マニピュレータの現在の位置を観察するように注意してください。
2、動作モード
プレス
手動コントローラまたは操作ボックスを選択します。
1.手動制御：手動操作手動制御による（プレーヤーが制御する場合、外部操作ボックスは無効です）
2.操作ボックス：操作ボックスを介した手動操作（操作ボックスを選択した場合、手動コントローラーは無効です）外部操作ボックスはありません
3.スープ制限を取るスプーン：ロボットハンドを監視して、スープを最大設定位置にします。
4.タングアーム前方位置：マニピュレータ手動の監視タングアームは、最大の設定位置をユニットとしてMMに前方に移動します。
5.手動速度：マニピュレータの手動設定速度を監視します。
6.インチ単位の速度：インチ単位の手の設定速度を監視します。
7.現在のアクション：ロボットが現在実行しているハンド/インチアクションを監視します
3.2手動キー
アームフォワードキー：キーを押したまま、アームアームアームアームアームフォワードアクション、キーを離して停止します。
アームバックキー：キーを押したまま、アームアームアームアームアームバックアクション、キーを離して停止します。
スープキーを取ります：キーを押し続けます。スープスプーンでアクションを実行し、キーを離して停止します。
スープキーの追加：キーを押し続け、スプーンでノートスープアクションを実行し、キーを離して停止します。
スープ増加キー：自動操作、唐曽キーを押すと、スープの量を増やすために微調整することができます。
スープリダクションキー：自動操作、スープリダクションキーを押すと、スープの量を減らすように微調整できます。
ON / OFFKey：パラメータを入力するときに正の値と負の値を切り替えることができます。 デフォルトでは、すべてのパラメーターは正です。 ON / OFFキーを押して負の値を入力します。
パラメータキー：停止/手動状態で、パラメータキーを押して手動パラメータ調整画面に入ります。画面は次のように表示されます。
1）スプーンテイクスープ制限：手動状態ではスプーンの最大値を実行でき、この位置にカーソルを移動すると設定値を変更できます。
2）アーム前方位置：アームを手動で実行できる最大値。 カーソルをこの位置に移動して、設定値を変更します。
3）予約パラメータ1：まだ使用できません
4）予約パラメータ2：まだ使用できません
5）インチング速度：インチングモードで手動速度を設定します。 カーソルをこの位置に移動して、設定値を変更します。
6）グローバル速度：サーボモーターのグローバル速度（％）。
7）例：グローバル速度設定80％、スープアーム前進速度設定50％、実際のスープアーム前進速度は80％* 50％= 40％
8）原点速度：原点復帰時のモーターシャフトの速度。
9）画面オフ時間：ハンドコントローラーに何も行われていないときに画面が点灯する時間
3.3自動操作
プレス
自動に移動し、を押します
自動移動モデルに変更します。
1.まず、手動でヌードルスープバーの検出位置に戻り、アルミニウムに触れるか、アルミニウムスープの予熱にスプーンで浸すか、スープ、スープを3回以上取り、スイッチの保管を「自動」開始アクションに切り替えます。
2.内部タイマーが終了すると、スプーンが落下位置に上昇し、アルミニウム材料を炉に戻しすぎます。
3.大さじ3のタイマーが終了すると、スプーンは水平位置に戻ります。
4. 4アーム前進、高速および低速自動スイッチ。
5.アームが前進限界まで進み、停止します。スプーンが射出位置にある間、異常な後退タイマーは、ダイカストマシンの後に射出指示信号が発生すると、タイマーが切れる前に16秒のカウントを開始します。閉じて、それは注入に入ります。
6.タング制限がオンになっていることに注意してください。射出遅延時間タイマーがカウントを開始し、ダイカストマシンの信号が終了するまでの時間で、カウントが終了すると、同時にアームがバックアクションに入ります。
7.ストーブの待機位置である背中合わせの低速制限、ヌードルスープの検出位置までの斜め状態の測定中のスプーンが停止し、スープ時間がかかり始めました。
8.（1-7）ループで動作します。 ただし、（4）異常バックタイマータイマー終了、ダイカスト機を受信しなかった、注入スープ信号時に信号を終了した場合、（2）サイクル動作からスプーンアームが自動的にスープヌードル検出位置に戻ります。
9.位置決め機能後のスープマシンへ：位置決め後にスープマシンを選択した場合、ステップ（3）の完了後のスープマシンへは、炉内で停止し、待機し、タイマーが開始したタイミングで、フォワードを受信します。開始信号（デフォルトはダイカストマシンのオープンモード制限アウト信号）、ステップ（4）の実行を続行します。 タイミングが完了しても始動信号が受信されない場合は、スープマシンアームを自動的にスープヌードルに戻します。位置が検出され、（2）ループによって処理されます。
第2章機能設定
1つの特別な機能
停止画面で、を押します
、今すぐパスワード画面にアクセス
1.1パスワード2010
「2010」と入力してを押します
、つまり、特殊機能1画面、合計2つの設定画面に入り、上下のカーソルキーを押して設定に移動し、パラメータを変更してから、を押すことができます。
、設定値は変更可能です。
1.システム言語：入力キーを押して、中国語と英語の表示を選択します。
2.タングアームスタンバイモード：スタンバイ前/スタンバイ後、「入力」ボタンを押して切り替えることができます。
フロントスタンバイ：自動操作では、アームは注入位置に進み、クランプ信号と注入許可信号を待ちます。2つの信号が同時に注入後信号を満たします。 信号がないのを待っていた場合（異常なバックタイム）、Tang Armは再びスープを取り、再びスープを取ります！ 5回繰り返し、信号なしで、原点で停止します。 この時点でクランプ信号と注入許可信号がある場合は、原点で停止し、スープが再び取られるまで待ちます。
スタンバイ後：実行状態では、アームはスープを取り、原点で待機します。システムが検出すると（型開き制限が破られます）、アームはスープの注入位置に進みます（注入信号がスープを注ぐことができます）、注ぐ信号はスープを注ぐことができます、異常な後退時間はありません、もう一度スープを取り、信号なしで5回繰り返し、原点で停止し、クランプ信号があり、注ぐ信号を許可します、もう一度スープを取り、原点で止まらずに待ってください。
3.スプーン待機位置：通常/設定、Enterキーを押します& gt; 切り替えるためのキー。
通常：スプーンの水平状態が待機し、注入許可信号とクランプ制限信号を待機します。
設定：スプーンは設定状態に応じてスタンバイ状態になり、許容注入信号とクランプ制限信号を待ちます。
4.スプーンバックモード：水平/非水平、Enterキーを押すことができます& gt; 切り替えるための鍵。
水平：腕が後ろに倒れるとき、スプーンは水平位置にある必要があります。そうでない場合、警察に通報します。
非水平：腕が戻ったとき、スプーンの状態を制限しないでください。
5.ボタンの音：オン/オフ、Enterキーを押すことができます& gt; 切り替えるための鍵。
開く：キーを押すとキー音が鳴ります。
オフ：キーを押してもキー音が鳴りません。
6.自動スタートモード：スタート/ヌードルテストをワンクリックして、Enterキーを押すことができます& gt; 切り替えるための鍵。
ワンボタンスタート：スープマシンの自動状態を選択するには、ワンボタンスタートボタンを押して自動的に実行する必要があります。
スープヌードルテスト：スープマシンが自動状態のときに自動的に実行するには、スープアームをスープヌードルテスト位置に戻す必要があります。
7.殺します。 スープの選択：垂直/非垂直、Enterキーを押すことができます& gt; 切り替えるための鍵。
垂直：スープスプーンを取るときは、最初に垂直位置（180度）まで走り、次にスープセット角度の量を取ります。
非垂直：スープスプーンが直接走って、ある角度で設定された量のスープを摂取する場合。
8.タングアームドロップ設定：通常/レベル、Enterキーを押します& gt; 切り替えるための鍵。
通常：スープの腕を下に向け、スプーンを設定した角度にして、スープの量を取ります。
レベル：腕が下がってもスプーンは水平のままです
9. 4ステーションのテイクスープ：使用する/使用しない、Enterキーを押すことができます& gt; 切り替えるための鍵。
使用：4ステーション信号に従って、対応する4種類のスープ量を取得します（この機能は、非標準からスープマシンに使用されます）
使用しないでください：標準フィードマシンロジック。
10.インジェクションリミテッドノートスープ：使用する/使用しない、「入力」ボタンを押して切り替えることができます。
使用法：自動操作唐アーム前方検出X25排出制限信号があるか、信号が前方にあるか、信号が待機していないか。
未使用：自動実行時にX25排出制限が検出されません。 殺す。 スープストーブカバーコントロール：使用する/使用しない、Enterキーを押すことができます& gt; 切り替えるための鍵。
使用法：スープアームが下降したときに、スープストーブの蓋が開いているかどうかをテストします。
使用しないでください。スープアームが下降したときに、スープストーブカバーが開いているかどうかをテストしないでください。
1.2パスワード2011
プレス
、つまり、特殊機能2画面、合計3つの設定画面に入り、上下のカーソルキーを押して設定に移動し、パラメータを変更してから、を押すことができます。
、設定値は変更可能です。
1。 スプーンドロップ時間：「アーム立ち上がり時間」が到着し、アームが前方に停止し、スプーンが動かず、この設定から余分なスープ、スプーン、停止時間がオーバーフローします。
2.スプーン充填時間：スプーン充填の開始からスプーン充填の終了までの時間。
3.射出遅延時間：マニピュレータのダイカストマシンへの出力により、射出信号の遅延時間が許容されました。
4.スープアームストーブの待機時間：スープマシンが自動的にスープで満たされると、アームはストーブの上部に戻り、時間が到着するのを待ち、次のサイクルのためにアームはスープヌードルに後退します。
5.スプーンテイクスープ測定時間：アルミニウムスープが満たされたスプーンを待っている、アルミニウムスープ滞在時間のスプーンです。
6.アームの立ち上がり時間：ヌードルテストからストックのレベルまでアームが立ち上がる時間。 殺す。 異常なバックタイミング：タンアームをスープの場所に進めて、スープの指示タイミング時間を待ちます。この時点で、指示がない場合、タンアームはスープストーブに戻ります。
8.タングアーム前方位置：自動操作中のタングアーム前方位置の終わりの位置。
9.タングアームフォワードハイスピードポジション：タングアームフォワードエンドポジションとタングアームフォワードハイスピードエンドポジションの差。 トムアーム低速レンジ
10.充填位置を待っているスプーン：充填指示を待っている前方位置に到達するためのスプーン充填角度を待っているスプーン。 このパラメータは、スプーン待機位置の選択がキルに設定されている場合にのみ有効です。 スプーンの高速終了位置：高速スープ終了位置。この位置は、システムのデフォルトの低速の後です。
12.唐腕前進速度：唐腕前進速度の設定値。
13.タングアームバックスピード：タングアームバックスピード設定値。
14. Tang Arm Low Speed：Tang Arm LowSpeed設定。
15.アームドロップ速度：低速制限とヌードルテストの間でアームがドロップバックする速度。
16.スープをとる速度：スプーンがスープをとるときにそのレベルに戻る速度。
17.スープスプーン高速：スープスプーンが実行できる最高速度。
18.スープスプーン低速：スープスプーンが実行できる最低速度。 殺す。 アームドロップ制限：最後のヌードルドロップからの最大許容ドロップ。
20.大さじレベル：大さじレベルの設定。
21.大さじを取ることができる最大角度。
22.スープの位置を取る
1：スプーンでスープと液面の角度を1にします。
2：スープが取られるスプーンの角度。2.（4局機能使用時のみ有効）
3：スープの表面に対するスプーンの角度。 （4局機能使用時のみ有効）
4：スープが取られるスプーンの角度4.（4ステーション機能を使用する場合にのみ有効）
1.3パスワード2012
パスワード「2012」を入力し、を押します
、つまり、特殊機能3画面、合計2つの設定画面に入るには、上下のカーソルキーを押して設定に移動し、パラメータを変更してから、を押すことができます。
、設定値は変更可能です。
1スプーンシャフトの選択：各サーボシャフトは、空気圧シャフトまたはサーボシャフトに設定できます。
2.シャフト公差：送信パルスとフィードバックパルスの差（度単位）。 この違いを超えて、「フィードバックパルス、パルス偏差が大きすぎる」アラームが発生します
3.スプーン軸の最小移動：軸が移動できる最小距離。
4.最大軸移動：軸が移動できる最大距離。
5.スプーンシャフトの各回転の距離：サーボシャフトモーターの各回転の距離を設定します。 -LSB-警告：この変更により、マシン障害が発生する可能性があります]
6.スプーン軸加速時間：スプーン軸加速時間を設定します。 殺す。 スプーンシャフトの最高速度：スプーンシャフトの最高速度を設定します。
8.スプーンシャフト減速時間：スプーンシャフト減速時間を設定します。
1タングアームシャフトの選択：各サーボシャフトは、空気圧シャフトまたはサーボシャフトに設定できます。
2.アーム軸公差：送信パルスとフィードバックパルスの差（mm単位）。 この違いを超えて、「フィードバックパルス、パルス偏差が大きすぎる」アラームが発生します
3.スープアーム軸の最小移動：軸を移動できる最小距離。
4.アーム軸の最大移動：軸が移動できる最大距離。
5. 1回転あたりの距離：各サーボシャフトモーターの1回転あたりの距離を設定します。 -LSB-警告：この変更により、マシン障害が発生する可能性があります]
6.スープアーム軸の加速時間：スープアーム軸の加速時間を設定します。
7.殺します。 スープアームシャフトの最高速度：スープアームシャフトの最高動作速度を設定します。
8.スープアームシャフト減速時間：スープアームシャフト減速時間を設定します。
第3章実行情報
1 I / Oモニタリング
1回押す
、つまり、入力信号監視画面に入り、上下のキーを押すと、監視画面の前後を切り替えることができます。
2回押す
つまり、出力監視画面に入り、上下のキーを押して監視画面を切り替えます。
3回押す
つまり、サーボ監視ページ、サーボモーター状態監視、リアルタイム監視速度、電流、電圧、温度、およびその他のデータのこのページに入ります。 上下のキーを押して、モニター画面を切り替えます。
2アラームコード
プレス
アラーム記録画面に入ると、最後の15個のアラーム情報を記録できます。 上下のキーを押して、モニター画面を切り替えます。
もう一度押す
自動サイクルタイム記録画面に入ることができ、この画面は最新の5モードサイクルタイムを記録することができます。
第4章プログラムの更新
1手動プログラム更新
USBスティックをコントロールの右側にあるUSBポートに接続し、緊急停止ボタンを押して電源を切り、再起動し、ホームページに移動してから、2014パスワードページに移動してバージョン番号が正しいことを確認します（ホームページに入る前にUSBスティックを引き抜くことはできません）。
2マスタープログラムの更新
サムドライブを挿入し、クリックします
プログラムページにアクセスし、次の手順に従ってアップグレードします
（1）更新：右側の[更新]ボタンをクリックします。USBフラッシュドライブが検出されない場合、ライトの左側はまだ灰色です。 USBドライブが検出され、ライトの左側が緑色になったら、更新ボタンをクリックします。
（2）更新：左側のライトが緑から赤に変わる場合、ホストの実行中のライトが高速で点滅しており、発生するシステム更新の割合が変動しています。 パーセンテージが100％に変わると、プログラムが更新され、画面の下部にプロンプトが表示されます（更新が完了しました！）。
（3）ポップアップ：ポップアップボタンをクリックすると、ポップアップがUディスクに挿入され、左側のライトが赤から灰色に変わります。 この時点で、ホストの更新の最後であるUディスクを引き出すことができます。
*注：1。ホストプログラムの更新時間は約2分です。
2.ポップアップボタンを押すか、USBスティックを抜いたら、システムを再起動して、検出されたUSBスティックを再度更新する必要があります。
第5章ドライブ制御一体型給電機のI / O定義と回路図1
1標準I / O定義
