CHAP1安全上の注意
取扱説明書では、以下のマークを使用して安全関連情報を説明しています。 操作安全マークの重要な説明に必ず従ってください。
注意
要件に従って操作しないと、中程度または軽度の怪我をしたり、機械が損傷したりする可能性があります。
1.1保管および取り扱いに関する注意事項
注意：機械を次のような環境で保管または設置しないでください。火災、感電、または機械の損傷を引き起こす可能性があります。
1）直射日光の当たる場所、周囲温度が保管温度条件を超える場所、相対湿度が保管湿度を超える場所、または温度差や結露が大きい場所。
2）腐食性ガスや可燃性ガスに近い場所、ほこり、塩、金属のほこりが多い場所、水、油、薬が滴る場所、振動や衝撃が対象に伝わる場所。 輸送のためにケーブルをつかまないでください。つかむと、機械の損傷や故障の原因になります。
3）機械に製品を積みすぎないでください。積み重ねると、機械が損傷したり故障したりする可能性があります。
1.2一般的な注意事項
ご使用の際はご注意ください：
1）この製品は一般的な工業製品であり、人間の生活に関連する機械やシステムを目的としたものではありません。
2）製品の故障により重大な事故や損傷を引き起こす可能性のある装置に適用する場合は、安全装置を装備してください。
3）硫黄や硫化ガスの濃度が高い環境で使用する場合は、硫黄化によりチップ抵抗器の断線や点接触不良の恐れがありますのでご注意ください。
4）入力電圧が製品の電源の定格範囲をはるかに超えている場合、内部部品の損傷により煙や火災が発生する可能性がありますので、入力電圧に十分注意してください。
5）この製品は、製品仕様の範囲を超えた使用を保証するものではありませんのでご注意ください。
6）当社は、製品の継続的な改善に取り組んでいるため、一部の機械部品を変更する場合があります。
1.3禁止事項
会社以外の機械を分解したり修理したりしないでください。
1.4放棄に関する注意事項
1.5システムのインストール
1）配線作業は、専門の電気技師が行う必要があります。
2）運転を開始する前に、電源が切断されていることを確認してください。
3）金属などの難燃性材料に取り付け、可燃性物質に近づけないでください。
4）使用時には安全に接地する必要があります。
5）外部電源に異常があると、制御系が故障します。 システム全体を安全に動作させるために、必ず制御システムの外部に安全回路を設置してください。
6）設置、配線、操作、保守を行う前に、オペレーターはこのマニュアルの内容に精通している必要があります。 また、関連する機械的および電子的知識と関連するすべての安全予防措置を完全に理解する必要があります。
7）コントローラーを設置するための電気制御ボックスは、十分に換気され、耐油性および防塵性を備えている必要があります。 電気制御ボックスが気密の場合、コントローラーの温度が高すぎる可能性があり、通常の作業に影響します。 したがって、排気ファンを取り付ける必要があります。 電気制御ボックスの適切な温度は50°C未満です。 結露や凍結のある場所では使用しないでください。
8）コントローラは、不必要なサージ干渉を避けるために、コンタクタ、トランス、およびその他のACアクセサリの近くに設置しないでください。
注意：不適切な取り扱いは、人身事故や機械事故などの危険を引き起こす可能性があります。
CHAP2操作パネル
2.1外観と説明
2.1.1状態スイッチ
ハンドコントローラーには、手動、停止、自動の3つのステータスがあります。
【手動】：状態スイッチを左に回すと手動状態になります
【停止】：状態スイッチを中央に回して停止状態にします。 この状態でパラメータを設定できます。
[自動]：状態スイッチを中央に回して自動状態にします。 この状態で、自動および対応する設定を行うことができます。
2.1.2機能ボタン
[スタートボタン：
機能1：& quot;開始& quot;を押します。 自動状態では、マニピュレータは自動実行状態になります。
機能2：& quot;原点& quot;を押します。 次に& quot; Start" 停止状態になり、マニピュレータは原点に戻ります。
機能3：& quot; HP"を押します。 次に& quot; Start" 停止状態では、マニピュレータは原点をリセットします。
[停止]ボタン：
機能1：& quot;停止& quot;を押します。 自動状態で、モジュールが終了するとプログラムは停止します。
機能2：アラームが発生したら、& quot;停止& quot;を押します。 自動状態で、解決されたアラーム表示を削除します。
[原点]ボタン：ホーミングアクションにのみ適用されます。 セクション2.2.4"ホーミング方法& quot;を参照してください。
[HP]ボタン：& quot; HP"を押します。 次に& quot; Startを実行すると、すべての軸がY1、Y2、Z、X1、X2の順にリセットされ、Y1とY2が0に戻り、Z、X1、X2がプログラムの開始位置に戻ります。
[スピードアップ/ダウン]ボタン：この2つのボタンを使用して、手動状態と自動状態でグローバル速度を調整できます。
[緊急停止]ボタン：緊急時に& quot;緊急停止& quot;を押します。 ボタンを押すと、すべての軸の電源が遮断され、システムは& quot;緊急停止& quot;を警告します。 つまみを回した後、& quot; Stop"を押します。 アラームを解消するためのキー。
2.1.3微調整ノブ
機能：このノブは、手動状態で軸を正確に移動するために使用できます。
操作方法：クリックして開きます
ボタンをクリックして[ハンドコントローラー]オプションにチェックを入れ、調整する軸を選択するか、調整する軸ボタン（コントローラー上）を押してから、ノブを回して軸を徐々に目標点に移動します。
ハンドコントローラーの速度の説明：
X1：1つのグリッドを移動すると、軸は0.01mm移動するか、0.01度回転します。
X5：1つのグリッドを移動すると、軸は0.05mm移動するか、0.05度回転します。
X10：1つのグリッドを移動すると、軸が0.1mm移動するか、0.1度回転します。
X20：1つのグリッドを移動すると、軸が0.2mm移動するか、0.2度回転します。
X50：1つのグリッドを移動すると、軸が0.5mm移動するか、0.5度回転します。
2.2メイン画面と軸方向の定義
2.2.1メイン画面の説明
ステータスバー：灰色は原点に戻らないことを示し、緑色は原点に戻ることを示します。
現在の金型番号：プロセスごとに設定された金型番号に従って表示します。 ファイルで作成、コピー、削除、ロード、およびエクスポートできます。詳細については、セクション4.1を参照してください。
ホバーボタン：補助ボタンは、スタート、ストップ、オリジン、HP、スピードアップ、スピードダウンなどの仮想ボタンです。 これらのボタンは、手動コントローラーの実際のボタンの補助手段です。
ユーザー権限：ユーザーは、オペレーター、管理者、または上級管理者としてログインできます。 初期パスワードは123です。許可パスワードの変更については、4.2.9項を参照してください。
現在の軸位置：現在の機械の座標をリアルタイムで表示します。
アラーム情報：アラームの場合、アラーム情報が表示されます。"ヘルプ& quot;を押します。 解決策のダイアログボックスをポップアップし、ユーザーはプロンプトに従って問題を解決できます。
2.2.2軸方向の定義
Z軸：マニピュレータの出入り軸をトラバースします。
X1軸：マニピュレータのメインアームの前後軸。
Y1軸：マニピュレータのメインアームの上下軸。
X2軸：マニピュレータのアシスタントアームの前後軸。
Y2軸：マニピュレータのアシスタントアームの上/下軸。
C軸：マニピュレータのメインアームフィクスチャの水平/垂直軸。
B軸：マニピュレータフィクスチャの回転軸。
軸：マニピュレータのメインアームフィクスチャの水平/垂直軸2。
2.2.3動作モード
マニピュレータには、手動、停止、自動の3つの動作ステータスがあります。 状態スイッチを左に回して手動状態に入ると、オペレーターは手動でマニピュレーターを操作できます。 状態スイッチを中央に回して停止状態に入ると、マニピュレータは原点リセットとマニピュレータのパラメータ設定を除くすべての操作を停止します。 状態スイッチを右に回して& quot; Start"を押します。 ボタンを1回押すと、マニピュレータは自動状態になります。
2.2.4ホーミング方法
ホーミング方法は、絶対値タイプとインクリメンタルタイプに分けられます。マシンパラメータ-構造-原点設定を入力します。 ティック√& quot;絶対値サーボ& quot;、これは絶対値タイプです。 if"絶対値サーボ& quot; チェックされていない、インクリメンタルタイプです。 ホーミング方法を変更した後、& quot;保存& quot;をクリックします。 状態スイッチを回して有効にします。 自動運転の前に、軸の原点位置が正確であることを確認してください。
（1）絶対値ホーミング方式（シングルボード射出成形方式にはホーミング方式がありません）
手動状態では、軸アクションボタンを使用してマニピュレータを原点位置に移動します。 次に、[マシンパラメータ]-[構造]-[オリジン設定]ページに入り、& quot; [オリジンの開始& quot;]をクリックします。 次に& quot;原点に設定& quot; 目標位置を原点として設定します。 このとき、座標は0と表示されます。電源を切ると、電源を切る前に各軸の位置が自動的に記憶されます。 再起動後も各軸の位置は電源オフ前の位置として表示され、何度も原点に戻る必要はありません。 別の位置を原点として設定する必要がある場合は、上記の手順を繰り返します。
注：絶対値ホーミング方式では、& quot; Start Origin"を使用してのみ原点に戻ることができます。 および& quot;原点に設定& quot; [マシンパラメータ]-[構造]-[原点設定]画面のボタンですが、& quot;原点& quot;ではありません。 および& quot;開始& quot; 操作パネルのボタン。
（2）インクリメンタルホーミング方式
手動コントローラーを起動した後、マシンのすべての側面が正常であることを確認します。 ステータススイッチを停止状態にし、& quot; Origin"を押します。 キーを押してから、& quot;開始& quot;を押します。 キーを押すか、& quot; Start Origin"をクリックします。 次に& quot; Start Origin Reset" [マシンパラメータ]-[構造]-[原点設定]ページのボタン。 マニピュレータは、デフォルトのY1、Y2→X1、X2→Zの順序で原点に戻ります。 原点復帰方法をカスタマイズするには、[マシンパラメータ]-[構造]-[原点設定]ページに入力して設定してください。
すべての軸、真空、および固定具が原点位置に戻ると、
画面右上のアイコンが緑色に変わり、電気軸の自動操作と手動操作が可能になります。
原点をリセットすると、手動・自動操作やマニピュレータのパラメータ設定ができなくなります。 緊急時には、ユーザーは& quot;停止& quot;を押すことができます。 ボタンをクリックして原点リセットを停止するか、& quot;緊急停止& quot;を押します。 ボタン。
注：インクリメンタルホーミング方式では、& quot; Start Origin"を使用して原点に戻ることができます。 および& quot;原点に設定& quot; Machine Parameters --Structure --Origin Settings画面のボタン、または& quot; Origin" および& quot;開始& quot; 操作パネルのボタン。
2.2.5 HPAction
& quot; HP"をクリックします。→& quot; Start"、マニピュレータはY1、Y2の順にリセットされます→Z、X1およびX2。 Z、X1、X2は現在の金型の開始位置に移動し、Y1とY2は原点に移動します。
2.3トレイル操作
制御システムを使用して操作する前に、ハードウェアマニュアルに記載されている配線方法に従って配線を行ってから、マニピュレータの試運転を行ってください。 トレイル動作が正常になったら、必要に応じて命令実行プログラムをプログラムできます。
トレイル操作の手順は次のとおりです。
CHAP3手動画面
状態スイッチを手動に回すと、次の図に示すように、マニピュレータが手動画面に入ります。
3.1軸の手動操作
マシンはシングルボードシステムです。 原点リセット前の各電気制御軸の位置データが正しくないため、マニピュレータのサーボ軸は操作できませんが、空気圧動作は正常に手動で操作できます。 ドライブ制御とRTEXは、マニピュレータのサーボ軸を操作できるだけでなく、原点をリセットする前に空気圧軸を手動で操作することもできます。
手動状態でサーボ軸の最高速度を50に調整できます。
空気圧制御：ボタンを1回押して、メインアームを開始位置まで上げます。
電気制御：ボタンを押し続けるとメインアームが上がり、離すと動きが止まります。
空気圧制御：ボタンを1回押して、メインアームを終了位置に落とします。
電気制御：ボタンを押し続けるとメインアームが下がり、離すと動きが止まります。
空気圧制御：ボタンを1回押すと、アシスタントアームが開始位置に上がります。
電気制御：ボタンを押し続けるとアシスタントアームが上がり、離すと動きが止まります。
空気圧制御：ボタンを1回押すと、アシスタントアームが終了位置に下がります。
電気制御：ボタンを押し続けるとアシスタントアームが下がり、離すと動きが止まります。
空気圧制御：ボタンを1回押すと、メインアームが開始位置に戻ります。
電気制御：ボタンを押し続けるとメインアームが戻り、離すと動きが止まります。
空気圧制御：ボタンを1回押すと、メインアームが終了位置まで前方に移動します。
電気制御：ボタンを押し続けるとメインアームが前方に移動し、離すと移動が停止します。
空気圧制御：ボタンを1回押すと、アシスタントアームが開始位置に戻ります。
電気制御：ボタンを押し続けるとアシスタントアームが戻り、離すと動きが止まります。
空気圧制御：ボタンを1回押すと、アシスタントアームが終了位置まで前方に移動します。
電気制御：ボタンを押し続けるとアシスタントアームが前方に移動し、離すと移動が停止します。
空気圧制御：ボタンを1回押すと、フィクスチャが停止位置まで垂直に反転します。
電気制御：ボタンを押し続けるとフィクスチャが垂直方向に移動し、離すと移動が停止します。
空気圧制御：ボタンを1回押すと、器具が平らになって停止位置になります。
電気制御：ボタンを押し続けるとフィクスチャが水平方向に移動し、離すと移動が停止します。
トラバースインボタン：ボタンを押し続けるとマニピュレータが原点方向に移動し、離すと移動が停止します。
トラバースアウトボタン：ボタンを押し続けるとマニピュレータが終点方向に移動し、離すと移動が停止します。
3.2手動画面での操作
3.2.1ジグアクション
& quot;フィクスチャ& quot;をクリックします。 および& quot;吸盤& quot; 次の図に示すように、タッチページの右下隅にあるボタンをクリックして、対応する手動操作ページに入ります。
ジグには、& quot;フィクスチャ& quot;の2種類があります。 および& quot;吸盤& quot;、各4グループ。" ON"をクリックします。 対応する治具のボタンで信号を出力し、& quot; OFF"をクリックします。 対応するジグ信号を切断します。
注：赤いインジケーターは入力制限信号で、緑のインジケーターは出力信号です。 信号がない場合、インジケーターはオフになります。
3.2.2補助アクション
& quot;その他& quot;をクリックします。 次の図に示すように、タッチページの右下隅にあるボタンをクリックして、補助装置の手動操作ページに入ります。
& quot; ON"をクリックします。 インジェクションの出力を接続するためにインジェクションの& quot; OFF"をクリックします。 インジェクション出力を切断します。
& quot; ON"をクリックします。 コンベアの出力を接続するためのコンベアの& quot; OFF"をクリックします。 コンベア出力を切断します。
& quot; ON"をクリックします。 フィーダーの出力を接続するフィーダーの& quot; OFF"をクリックします。 フィーダー出力を切断します。
3.2.3リザーブアクション
& quot;予約& quot;をクリックします。 次の図に示すように、タッチページの右下隅にあるボタンをクリックして、予約アクションの手動操作ページに入ります。
& quot; ON"をクリックします。 対応するリザーブポイントの信号出力を接続し、& quot; OFF"をクリックします。 信号出力を切断します。
システムには、固定リザーブの6つのグループとオプションのリザーブの2つのグループがあります（リザーブ9とリザーブ10は、リザーブ設定で設定できます。詳細については、4.2.5を参照してください）。ユーザーはニーズに応じて選択できます。
警告：リザーブ1とリザーブ2は連動できません。 チェックされている場合、両方のリザーブの出力は影響しませんお互い。 そうでない場合、リザーブ1とリザーブ2はデフォルトで連動します。つまり、リザーブ1がオンになった後にリザーブ2がオンになり、リザーブ1の出力が切断されます。 必要に応じてご注意ください！ （インターロックおよびリザーブ機能はリザーブ設定で設定できます。詳しくは4.2.5を参照してください）
3.3指示画面
状態スイッチを手動状態にして、& quot;指示& quot;をクリックします。 次の図に示すように、プログラムの説明ページに入ります。
メインメニュー：アクションメニューは、プログラムの編集を12種類に分けています。 対応するボタンをクリックして対応するアクションの説明ページに入り、& quot;メインメニュー& quot;をクリックします。 命令アクションのメインページに戻ります。（メインメニューの指示選択の左側に条件およびシーケンスアクションボタンがなく、クイック設定がない場合は、事前管理者で設定してください。詳細については、4.2.9を参照してください）
編集：アクションを選択し、& quot;編集& quot;をクリックします。 アクションのパラメータを変更するボタン。
消去：アクションを選択し、& quot;削除& quot;をクリックします。 アクションを削除するボタン。
作成：例えば、上図のX2を選択して& quot; Compose"をクリックすると、X2のステップ順が3になり、自動運転中にX2軸とZ軸が同時に動作を開始します。
分解：2つの結合されたアクションを分解した後、それらは別々に順番に実行されます。
関数：& quot;機能& quot;をクリックします。 次の図に示すように、ボタンをクリックして機能ページに入ります。
[上に移動]：上図の手順4を選択し、& quot;上に移動& quot;をクリックした場合 ボタンを押すと、ステップが上に移動し、順序が3に変わります。
[下に移動]：上図の手順2を選択し、& quot;下に移動& quot;をクリックした場合 ボタンを押すと、ステップが下に移動し、順序が3に変わります。
[コピー/貼り付け]：上図の手順4を選択し、& quot;コピー& quot;をクリックした場合 ボタンをクリックし、手順2を選択して、& quot;貼り付け& quot;をクリックします。 ボタンをクリックすると、ステップ4がステップ2の上に移動します
[トレイル操作]：アクションをクリックし、& quot;トレイル操作& quot;をクリックします。 アクションを実行します。 ボタンを離してアクションを停止します。
警告：トライアル機能は一連の手順に従わない場合がありますので、使用時には衝突防止に注意してください！
[複数選択]：&引用符をクリックします;複数選択&引用符; ボタンと& quot; Start / Stop" ボタンがクリック可能な状態に変わります。 たとえば、ステップ2を選択して& quot; Start"をクリックし、次にステップ4を選択して& quot; End"をクリックすると、ステップ2〜4が選択されます。
[挿入]：アクションを選択し、挿入する位置を選択して、& quot;挿入& quot;をクリックします。 アクションを必要な位置に指示します。
検索：1）& quot;検索& quot;をクリックします。 次の図に示すように、ボタンをクリックして検索ページに入ります。
2）左側の入力ボックスに検索するキーワードを入力します。 1に関連するすべてのアクションを表示する場合は、& quot; 1" ;;と直接入力できます。 次に、& quot; All"などの検索範囲を選択し、& quot; Search"をクリックします。 以下に示すように、1に関連するすべてのアクションを表示するボタン：
3）検索結果をクリックして、アクションのプログラムに直接移動します。
4）& quot;クリア& quot;をクリックします。 すべての検索結果をクリアするボタン。
システムで、プログラム内のアクションを指示するには、アクションの左側をクリックして√に変更します。 ページの左側にあるプログラムステップを選択し、& quot;挿入& quot;をクリックします。 ボタン。 アクション名の横にインジケータがある場合、緑色のインジケータは、対応するバルブがアクションの実行後に出力されることを意味し、灰色のインジケータは、対応するバルブがアクションの実行後に出力を切断することを意味します。
特に指定しない限り
1.遅延によって設定された時間は、アクションを実行する前に待機する時間であり、アクションを待機している間、次のプログラムは実行されません。
2.インターバルモードとは、自動状態で実行しているときに、設定されたモードのインターバルでアクションが1回実行されることを意味します。
3.3.1軸アクション
& quot; Axis Action"をクリックします。 ボタンをクリックしてサーボ軸の指示ページに入ります。 このページでは、X1、X2、Y1、Y2、Z、C軸（サイドポーズ）のアクションを編集できます。 次の図に示すように：
このページでは、サーボ軸の位置、速度、遅延時間を指示し、空気圧軸の水平状態または垂直状態を選択できます。
サーボ軸の位置を設定する方法は2つあります。
1位置テキストボックスにターゲット位置の座標を直接入力します。
2手動軸アクションボタンを押して、設定した軸を目標位置に移動します。 次に、& quot;設定& quot;をクリックします。 軸の現在の位置をテキストボックスに設定します。
3.3.2プログラムのホームポイント
ホームポイント表示は、軸定義の選択に対応しています（セクション4.2.5）つまり、選択した軸に対応するホームポイントの数が軸の数になります。 ホームポイントの数が軸定義の軸の数またはタイプと異なる場合、アラーム& quot;スタンバイポイントの位置が間違っています& quot;が表示されます。 このとき、新しい金型番号を作成するか、正しい軸定義を選択する必要があります。
注：ホームポイントプログラムは編集および削除できません。
3.3.3スタックアクション
& quot;スタック& quot;をクリックします。 次の図に示すように、スタッキング手順ページに入ります。
挿入するスタッキングプログラムの左側にあるボックスを選択します。 たとえば、スタッキングプログラムの最初のグループを選択し、& quot;挿入& quot;をクリックします。 スタッキングを開始するプログラムステップの前にプログラムを挿入するボタン。 自動運転中、マニピュレーターはこの積み重ねプログラムに従って製品を積み重ねて排出します。 スタッキングにY軸を使用している場合は、必ずY軸の下降動作の1ステップ前にスタッキングプログラムを挿入してください。
各自動プログラムは、7つのグループのスタッキングプログラムを挿入できます。スタッキングプログラムは、製品をスタッキングおよび排出するために7つの異なる位置に挿入できます。 スタッキングプログラムの7つのグループを使用する場合、ホームポイントはすべて0である必要があります。
重要：Y軸は、システム設計でスタック間の端として選択されています。 スタッキングプログラムは、Y軸の動作の前に挿入する必要があります。 複数のスタックがある場合は、スタック間にY軸を挿入してパーティション化する必要があります。
スタッキングパラメータの設定については、4.2.8項を参照してください。
3.3.4ジグとテスト
次の図は、& quot;ジグ& quot;を示しています。 および& quot;テスト& quot; ページ。"ジグ& quot;の機能 および& quot;テスト& quot; 通常は一緒に使用され、それらのアクションはこれらの2つのページで設定できます。 次の図に示すように：
コントローラは4群の治具と吸盤の動作を制御でき、治具や試験の指示は軸動作と同じです。 テストプログラムは、ジグアクションの後に指示する必要があります。
自動運転中、& quot; ON"まで実行すると ジグの場合、ジグはオブジェクトをピックアップします。"ジグのテスト開始& quot;まで実行すると、対応するジグの確認限界信号が正しくON / OFFされている場合、プログラムは実行を継続します。 それ以外の場合、システムはアラーム& quot;ピッキングに失敗しました& quot;を送信します。 ウィンドウをポップアップします。"キャンセル& quot;をクリックした場合 ボタン（このとき、Y軸は原点位置にあります）を押すと、プログラムはホームポイントに戻り、オブジェクトを再びピックアップします。"続行& quot;をクリックすると、プログラムは次のステップを実行し続けます。" OFF"まで実行すると、ジグはオブジェクトを解放します。"ジグオフ& quot;の約1秒後 アクションの場合、プログラムは対応する確認限界信号を自動的にテストします。 信号が正しければ、プログラムは動作し続けます。 それ以外の場合は、アラーム& quot;ピッキングに失敗しました& quot;を送信します。
重要：ジグ（フィクスチャまたは吸盤）がオフの場合、システムはジグがオフかどうかをテストする前に0.5秒遅延します。 ジグにまだ信号がある場合、システムはアラームを送信します。 命令がテストを終了すると、システムはジグに信号があるかどうかのテストを停止します。
テスト信号が正常であれば、テスト終了信号を指示する必要はありません。
警告：プログラムで同じジグアクションを複数回オン/オフする必要がある場合は、テストを終了するように指示する必要があります。
例：吸盤1オン、吸盤1オフ、吸盤1オン、吸盤1オフ。 最初の吸盤で終了テストを指示する必要があります1オフ
器具と吸盤のテストを必ず指示してください。 そうしないと、金型が損傷する可能性があります。
チップ：負圧検出スイッチの動作には一定の時間がかかり、プログラムの実行速度は1μs以内であるため、治具動作直後に試験指示を開始すると、警報& quot; Picking failed [GG ] quot;。
解決：
1.上昇後（つまり、いくつかのステップの後）のテスト。
2.テストの開始を遅らせます（通常は0.5秒以上）。 この遅延はサイクルに影響しません。
3.3.5射出成形機の信号
& quot;射出成形機信号& quot;をクリックします。 ボタンを押すと、信号制御射出成形機の取扱説明書が表示されます。 このページでは、射出成形機の金型ロック、シンブル、コアプルの制御動作を設定できます。 次の図に示すように：
緑のインジケータはオンを意味し、灰色はオフを意味します。 ONを指示すると、信号の出力を開始します。 オフにするように指示された場合、信号は出力を切断します。 [排出許可]と[排出BW許可]はサイクルタイムを消費しません。
例：[排出許可]の遅延を5秒に設定すると、プログラムは[排出許可]まで実行しても停止せず、次の手順を実行し続け、[排出許可]は5秒経過後に出力を開始します。 [排出許可]ステップ。
3.3.6補助アクション
& quot;補助& quot;をクリックします。 ボタンをクリックして、補助装置の指示ページに入ります。 次の図に示すように：
【時間】：補助装置の実行時間を設定します。 すべての補助装置は時間制御を採用しており、ONアクションを指示するだけで済みます。 設定された遅延時間に達すると、出力が自動的に切断されます（この時間はサイクルタイムを占有しません）。
[インターバルモード]：補助装置が自動状態で出力するモードの数。
若间隔模数设为 3，延时为 5S,自动运行时，则每隔 3 模输出一次，每次输出 5S 后自动断开。
インターバルモードが3に設定され、遅延が5秒に設定されている場合、補助デバイスは3モードごとに出力し、自動状態の各出力の5秒後に自動的に切断します。
注：コンベヤーの実際の数は、コンベヤーカウンターに関連しています。 詳細については、4.2.2製品設定のコンベアカウンターの説明を参照してください。
3.3.7リザーブアクション
& quot;予約& quot;をクリックします。 次の図に示すように、ボタンをクリックして予約アクションの指示ページに入ります。
このシステムは、予約された出力ポイントの8つのグループを設定できます。 プログラムが予約アクションを指示した場合、& quot; Reserve ON"まで実行されます。 自動状態では、予約ポイントが出力を開始します。" Reserve OFF"まで実行すると、予約ポイントは出力を切断します。
警告：リザーブ1とリザーブ2は連動できません。 チェックされている場合、両方のリザーブの出力は互いに影響しません。 そうでない場合、リザーブ1とリザーブ2はデフォルトで連動します。つまり、リザーブ1がオンになった後にリザーブ2がオンになり、リザーブ1の出力が切断されます。 必要に応じてご注意ください！ （インターロックおよびリザーブ機能はリザーブ設定で設定できます。詳しくは4.2.5を参照してください）
3.3.8待機アクション
& quot;待機& quot;をクリックします。 待機中の入力信号の指示ページに入るボタン。 待機中の入力信号を挿入した後、プログラムが自動的にステップを実行すると、入力ポイントに信号が入力されているか、信号が入力されていない場合にのみ、次のステップのアクションを実行できます。 次の図に示すように：
各自動プログラムには、& quot; Wait Mold Opened"が含まれている必要があります。 ステップ。 新しいプログラムにはデフォルトでこのステップが含まれており、削除することはできません。
待機ページの遅延ボックスで待機時間を設定した後、メインプログラムに待機アクションを挿入するか、プログラムに待機アクションを挿入して待機アクションを選択し、& quot;編集&をクリックします。 ] quot; 制限時間を変更するボタン。
[制限時間]：プログラムが待機ステップまで実行され、待機信号がオンで制限時間を10秒に設定すると、システムはアラーム& quot;タイムアウト待機& quot;を送信します。 自動状態のこのステップで信号を数十秒待った後。 10秒以内に信号がある場合、プログラムは続行されます。
& quot;金型が開くのを待つ& quot;の制限時間 ステップは、[機能]-[製品設定]-[金型開放時間]でのみ設定できます。
3.3.9その他の画面
& quot;その他& quot;をクリックします。 指導のために他のシーンに入る。
クリア製品：この機能がプログラムに挿入されている場合、自動操作中に、システムはこのステップを実行するたびに完成品の数をゼロにリセットし、カウントを再開します。
クリアスタック：この機能がプログラムに挿入されている場合、自動操作中に、システムはこのステップを実行するたびに対応するスタックグループをゼロにリセットし、カウントを再開します。
オフセットの準備：シフト準備を選択し、順方向または逆方向のオフセット方向を設定します（逆方向が選択されていない場合は、順方向オフセットになります）。 X1など、オフセットする軸を選択し、& quot;挿入& quot ;;をクリックします。 オフセットアクションの後にX1アクションを指示します。 ここでのアクションは、相対位置である軸X1オフセットの位置です。 上図に示すように、ステップ4を実行した後、X1軸の位置は50mmではなく350mmになります。
3.3.10シーケンスアクション
[シーケンスアクション]をクリックしてページに入ります。
シーケンスアクションは、上図に示すように、メインアームモールドまたはアシスタントアームモールドから製品を取り出すことに分けられます。 この機能は、金型内の製品をレベル2プログラムとして選択する一連のアクションを実行して、プログラムブロックを形成することです。 金型内の製品ピッキングアクション全体は、このシーケンスプログラムブロックで実行できます。 一般的な使用法は、次の図に示すように、2つのシーケンスアクションを組み合わせることです。 各シーケンスは一連のアクションを実行するため、最後の2つの一連のアクションは同時に実行されます。 さらに、シーケンス内のレベル2プログラムは互いに独立しており、メインアームとアシスタントアームは独立していて、同時にピッキングアクションを完了することができます。
3.3.11プログラムのクイック設定
& quot;クイック設定& quot;をクリックします。 クイック設定ページに入ります。 （この機能は、& quot;システム設定-AdvanceAdmin"で有効にする必要があります。詳細については、セクション4.2.9を参照してください）
上図のように、プログラムのクイック設定で位置を設定してアクションを選択すると、プログラムが自動的に実行可能プログラムを生成し、面倒なステップバイステップの指示を省くことができます！
警告：ユーザーが誤ってこの機能を押すと、すべての位置が0に変わる可能性があります。これに注意して、お客様にお知らせください。
3.3.12メモ/ラベル
& quot;メモ/ラベル& quot;をクリックします。 ボタンをクリックして、メモ/ラベルの説明ページに入ります。 メモを挿入すると、前のプログラムステップまたは次のステップを説明するために使用できます。 同時に、サブプログラムジャンプの実行時に条件をメインプログラムに挿入する前に、コメントを挿入する必要があります。 （条件を使用する場合は、ラベル/メモを挿入する必要があります）次の図に示すように：
メモの空白部分をクリックすると、システムが自動的に入力ボックスをポップアップします。 ボックスにメモの内容を入力します（& quot; CH"をクリックして、中国語と英語を切り替えます）。 次に、& quot; ENT"をクリックします。 対応するプログラムステップの前にメモを挿入します。 入力ボックスは次のとおりです。
3.3.13条件
& quot;条件& quot;をクリックします。 ボタンをクリックして、条件の説明ページに入ります。 判定条件として信号（X43など）を選択し、メインプログラムの対応する位置に条件を挿入します。 プログラムがシリアル番号まで実行され、信号が検出されない場合は、サブプログラムに入り、サブプログラムでアクションを実行し、アクションの完了後にメインプログラムのメモ/ラベルにジャンプします。 信号が検出されると、メインプログラムのアクションはジャンプせずに続行されます。 次の図に示すように：
重要：条件を指示するときは、最初にラベル/メモを指示してください。 そうしないと、条件をメインプログラムに挿入できません。
1条件の指示には、ラベル、条件、サブプログラムの3つの側面が含まれます。 3つの側面は互いに補完し合い、不可欠です。
2.条件の使用：条件が満たされると、システムはサブプログラムにジャンプします。 サブプログラムの実行後、システムはメインプログラムのラベル位置にジャンプして戻ります。
3.条件には、入力ポイントのオン/オフ、トレイルの生成、インターバルモード、不良品、サンプリングの5種類があります。
4.条件プログラムを挿入する前に、ラベルを挿入する必要があります。
5."指示& quot;をクリックします。 使用するプログラムを選択します。"をクリックします;"を選択します; 次の図に示すように、対応するサブプログラムまたはメインプログラムを命令用に入力します。
以下は、3種類の条件と条件の使用方法の例です。
1.共通の入力ポイントと不良品のON / OFF
上の図に示すように、サンプリング、トレイル生成、インターバルモードに加えて、他のユーザーはON / OFFを選択してサブプログラムにジャンプできます。
1フィクスチャ1（X012）に信号がない場合、プログラムはこのステップを実行するとサブプログラム1に入ります。 完了すると、ラベル[0]にジャンプして続行します。 つまり、手順5〜8は実行されなくなります。
2.フィクスチャ1とX43に信号がある場合、プログラムはSN6まで実行されるとサブプログラム2に入ります。 完了すると、ラベル[0]にジャンプして続行します。 つまり、SN7-8は実行されなくなります。
3.フィクスチャ1に信号があり、X43に信号がない場合、プログラムはジャンプせずに順番に実行されます。
4.不良品は入力点ON / OFFの機能と同じです。 不良品を選択してONにし、プログラムに挿入します。 不良品に信号が出たら、不良品プログラムにジャンプしてアクションを実行します。 完了したら、ラベルに戻って、ラベルの下のプログラムの実行を続行します。 不良品信号がない場合、ジャンプは実行されません。
2.トレイルプロダクション
上の図に示すように、試作品にはジャンプするための特別なサブプログラムがあります。 トレイル生産は金型番号を設定できます。 詳細については、4.2.2製品設定-トレイルプロダクションモールドの設定を参照してください。
1上記のプログラムに示すように、トレイル生産金型が10に設定されている場合、最初の10個の金型がトレイル生産サブプログラムに入ります。 トレイルプロダクションサブプログラムを実行した後、ラベル0にジャンプして、次のプログラムを実行します。 つまり、手順5〜7は実行されなくなります。
2.トレイル生産金型の数は、製品の数に関連しています。 トレイルプロダクションサブプログラムに参加しない場合は、製品をクリアしてください。 プログラムは再び自動的に実行されます。
3.トレイルプロダクションは、そのサブプログラムのみを使用できます。
3.インターバルモードとサンプリング
マニピュレータがNモードで実行された後、マニピュレータは条件をトリガーして、インターバルモードまたはサンプリングサブプログラムに入ります。
1サンプリングのモード番号は、セクション4.2.2プロダクション設定で設定されます。 たとえば、モード番号が10に設定されている場合、システムは10番目の金型でサンプリングサブプログラムに入ります。 実行後、ラベル[0]にジャンプします。
2.サンプリングでは、そのサブプログラムのみを使用できます。
3. 5番目の金型で、プログラムはSN5のプログラムを実行し、サブプログラム1に入ります。実行後、ラベル[0]にジャンプします。
3.3.14プログラムの挿入
インサートプログラムでは、インサートを取るためのステップは、待機金型が開くステップの前です。 次の図は、挿入を行う簡単なプログラムです。
ヒント：外部スタンバイは、金型を開いた後の最も近いZ値によって判断されるシステムによって自動的に判断されます。 たとえば、プログラムはSN4：S50を使用して、スタンバイ内にあると判断します。 （原点以降に金型が開いた状態の場合は、原点のZ値で待機位置を判断してください。）
3.3.15プログラムパラメータの変更
変更するプログラムステップをクリックし、& quot;編集& quot;をクリックします。 次のダイアログボックスをポップアップします。
現在のアクションの位置、速度、遅延時間、アーリーエンド、アーリースピードアップ、アーリースピードダウンを変更できます。 必要なパラメータを変更した後、& quot; OK"をクリックします。
早期終了：初期位置を200に設定し、位置を1000に設定すると、軸は800（1000-200）の位置に達した後、次のステップのアクションを実行し、このプログラムは1000まで続行します。
早期スピードダウン：アーリーポジションが200に設定され、アーリースピードダウンが5％に設定され、位置が1000に設定され、速度が80％に設定されている場合、軸は0から800まで80％の速度で実行されます。 800-1000の5％の速度。
初期のスピードアップ：アーリーポジションを200、アーリースピードアップを5％、ポジションを1000、スピードを80％に設定すると、軸は0から200まで5％のスピードで走ります。 200〜1000の80％の速度。
不良品が有効：
チェックされていない場合、自動操作中にZ軸は最初に位置1500に移動し、次に位置1300に移動します。
チェックされている場合は、不良品対応機能をご利用ください。 Z軸が金型の外側を走っているときに、不良品の信号が検出されると、Z軸は1300mmの位置まで走ります。 信号が検出されない場合、Z軸は1500mmの位置まで走ります。 この機能はZ軸に固有です。
命令方法は下図のようになります。
注：欠陥のある製品機能は、金型の外側でのみ使用でき、金型の内側では使用できません。
3.4指導プログラムの例
次の命令プログラムは、マニピュレータのプログラミングをさらに理解して実践するのに役立ちます。 金型のマニピュレータプログラムをご自身で指導する場合は、サーボ軸の位置や射出成形機の制御を実情に合わせて設定してください。
3.4.1プログラム要件
このプログラムは、射出成形製品と材料スクラップを取り出すために使用されます。 マニピュレータは射出成形機の金型の上で停止し、金型が開くのを待ちます。マニピュレータの5つの電気軸の開始位置は0で、固定具は垂直です。 射出成形機が型を開いた後、マニピュレーターは完成品と材料のスクラップを取り出し、横軸はスクラップをクラッシャーに入れ、完成品をコンベヤーに置きます。 コンベアは金型ごとに1回機能します。
3.4.2プログラムプロセス
マニピュレータを自動状態に調整します。
マニピュレータはホームポジションまで実行され、射出成形機が金型を開くのを待ちます。
吸盤1を使って完成品を取り出します。
マニピュレータは、X軸とY軸の移動によって金型範囲を離れ、ピッキングの成功を検出した後、金型の接近許可信号を出力します。
マニピュレータは、材料スクラップと完成品をそれぞれ指定された位置に配置します。
完成品がコンベヤーに置かれるたびに、コンベヤーを始動して3秒間実行します。
マニピュレータがホームポイントに戻り、待機します
3.4.3指導プログラム
ホームX1：0.0速度：30遅延時間：0.00
ホームY1：0.0速度：30遅延時間：0.00
ホームZ：0.0速度：30遅延時間：0.00
ホームX2：0.0速度：30遅延時間：0.00
ホームY2：0.0速度：30遅延時間：0.00
ホーム垂直ポーズ遅延時間：0.00
型が開くのを待つ
1 Y1：850.0速度：90遅延時間：0.00
1 Y2：850.0速度：90遅延時間：0.00
2 X1：400.0速度：90遅延時間：0.00
2 X2：300.0速度：90遅延時間：0.00
3吸盤1オン遅延時間：0.00
4フィクスチャ1ON遅延時間：0.00
5 X1：0.0速度：90遅延時間：0.35
5 X2：0.0速度：90遅延時間：0.35
6 Y1：0.0速度：90遅延時間：0.00
6 Y2：0.0速度：90遅延時間：0.00
7吸盤1テストを開始します
8フィクスチャ1テストを開始します
9ロックモールドオン遅延時間：0.00
10水平ポーズ遅延時間：0.00
11 Z：1000.0速度：90遅延時間：0.00
12 Y2：600.0速度：90遅延時間：0.00
13フィクスチャ1オフ遅延時間：0.00
14 Y2：0.0速度：90遅延時間：0.00
15 Z：1300.0速度：90遅延時間：0.20
16 Y1：800.0速度：90遅延時間：0.00
17吸盤1オフ遅延時間：0.00
18 Y1：0.0速度：90遅延時間：0.25
19コンベアオンインターバルモード：1アクション時間：3.00
20 Z：0.0速度：90遅延時間：0.00
21プログラム終了遅延時間：0.00
CHAP4停止状態
4.1プログラム管理
停止状態で、& quot;アーカイブ& quot;をクリックします。 金型番号の作成、コピー、ロード、削除に使用できるアーカイブページに入るボタン
作成：& quot;新しいファイル名& quot;に必要な新しい金型名を入力します。 テキストボックスをクリックし、& quot;作成& quot;をクリックします。 新しいブランクモールドプログラムを作成します。 ファイル名は文字と数字の両方をサポートします。
コピー：& quot;新しいファイル名& quot;に新しい名前を入力した後 テキストボックスで、保存した金型名をクリックし、& quot;コピー& quot;をクリックします。 保存した金型のプログラムを新しい金型にコピーします。
ロード：既存の金型プログラムをクリックしてから、& quot;ロード& quot;をクリックします。 ボタンをクリックして、選択した金型プログラムをロードします。 正常にロードされると、現在の金型にロードされた金型名が表示されます。
消去：保存した金型プログラムをクリックし、& quot;削除& quot;をクリックします。 カビを削除します。
ノート：使用中の金型は削除できません。
書き出す：USBフラッシュディスクを挿入したら、[USBエクスポート]にチェックマークを付けます。 保存した金型プログラムをクリックし、& quot;エクスポート& quot;をクリックします。 選択した金型をUSBフラッシュディスクにエクスポートします。
Import：USBフラッシュディスクを挿入した後、[USBエクスポート]にチェックを入れると、USBフラッシュディスクプログラムが表示されます。 インポートするプログラムを選択し、& quot;インポート& quot;をクリックします。 USBフラッシュディスクからコントローラーにプログラムをインポートします。 正常にインポートされると、インポートされた金型は& quot; Machine Mold"に表示されます。
検索：ボックスに必要な金型名を入力し、& quot;検索& quot;をクリックします。 必要な金型を検索します。
クリア：検索履歴をクリアします。
4.2機能設定
& quot;機能& quot;をクリックします。 画面左下の停止状態のボタンで機能設定ページに入ります。 次の図に示すように：
機能設定ページには、& quot; Signal Settings"、& quot; Product Settings"、& quot; Operation Parameters" ;、の8つのサブページがあります。"セーフティポイント設定& quot;、& quot;スタック設定& quot;、& quot;システム設定& quot;、& quot;マシンパラメータ& quot; および& quot;メンテナンス/ケア& quot;
4.2.1信号設定
& quot;信号設定& quot;をクリックします。 画面中央のボタンで信号検出設定ページに入り、入力信号を検出するかどうかを設定できます。
フィクスチャ1の検出（2/3/4）
[正相]：対応するフィクスチャスイッチの正相を検出します。 対応するフィクスチャの確認限界に信号入力がある場合、それはフィクスチャがオブジェクトを正常にピックアップしたことを意味します。 確認限界に信号入力がない場合、フィクスチャがオブジェクトをピックアップできないことを意味します。
【逆相】：対応するフィクスチャスイッチの逆相を検出します。 対応するフィクスチャの確認限界に信号入力がない場合、フィクスチャがオブジェクトを正常にピックアップしたことを意味します。 確認限界に信号入力がある場合、フィクスチャがオブジェクトをピックアップできないことを意味します。
I重要：正相と逆相のどちらを選択しても、フィクスチャが動いていないときは、信号入力のない検出結果になります。
横ポーズ
[水平]：マニピュレータが手動で横方向に出入りする場合、ジグは水平状態である必要があります。 自動プログラムを指示するときは、トラバースポーズを水平にする必要があります。
[垂直]：マニピュレータが手動で横方向に出入りする場合、ジグは垂直状態である必要があります。 自動プログラムを指示するときは、トラバースポーズを垂直にする必要があります。
[制限なし]：マニピュレータが手動で横方向に出入りする場合、ジグの状態は制限されません。 また、自動プログラムを指示する場合、必要に応じてトラバースポーズを指示することができます。
オリジンリセット
【モールドオープン不要】：原点リセット時、モード開放終了信号の有無に関係なく原点リセット動作が可能です。
【モールドオープンが必要】：原点リセット時、モードオープン終了信号を出してから原点リセット動作が可能です。
アップ/ダウンリセットポーズ
【水平ポーズ】：原点リセットを開始するときは、アームの上下動作治具が水平状態になっている必要があります。
【垂直ポーズ】：原点リセットを開始するときは、アームの上下動作治具が垂直状態になっている必要があります。
【制限なし】：治具の状態に関係なく原点リセットが可能です。
水平スタンバイ
【リミットロック】：水平待機状態でアームを水平に上げた後、金型をロックできます。
【リミットロックなし】：水平待機状態でアームが水平に上がると金型がロックされます。
金型を閉じる
[使用]：[モールドクローズ]信号、次に[モールドオープン]信号があった後、マニピュレータは下降してオブジェクトをピックアップします。それ以外の場合、アラーム& quot;モールドは閉じていません& quot; 送信されます。
[使用しない]：[モールドクローズ]信号は検出されません。
安全ドアを検出する
【用途】：自動運転中、マニピュレータは常に安全扉の信号を検知します。 信号が検出されない場合、システムはすぐにアラームを送信します。
【未使用】：自動運転時、マニピュレータはアームが金型内に下降した場合にのみ安全扉の信号を検出します。 信号が検出されない場合、システムはすぐにアラームを送信します。 信号は他のアクションでは検出されません。
注：使用していないときにマニピュレーターが金型内に降下する場合、システムは安全ドアの信号も検出する必要があります。 これは必須の安全対策です。
圧力を検出する
【用途】：マニピュレーターがガス圧を検知します。 圧力が設定値に達しない場合、アラームが送信されます。
[使用しない]：マニピュレーターはガス圧を検出しません。 圧力が設定値に達していてもアラームは送信されません。
中型を検出する
【用途】：マニピュレータが中型の信号を検知します。 アームが金型内に下降するときに金型中央の信号がない場合、アラームが送信されます。 金型が3プレート金型の場合、この機能を使用するを選択してください。
【未使用】：マニピュレータは中型の信号を検出しません。
イジェクトリンクロック
【未使用】：シンブル信号を常時出力させてください。
【用途】：金型を開けると、指ぬき信号がオフになります。 プログラムがシンブルステップを指示すると、シンブルが出力されます。
自動実行
【未使用】：マニピュレータは射出成形機のオートラン信号を検出しません。
【用途】：マニピュレータが射出成形機のオートラン信号を検出します。 自動運転中に自動運転信号がない場合、アラームが送信されます。
4.2.2製品設定
機能設定ページの[製品設定]ボタンをクリックして、製品設定ページに入ります。 次の図に示すように：
製品数量：生産予定の製品数量。 製品の生産量が設定値に達すると、アラームが送信されます。 この値が0に設定されている場合、アラームは送信されません。
トレイルプロダクションモード：トレイル生産の製品数量を設定します。
サンプリング間隔：製品サンプリングの間隔モードを設定します。
金型が開くまでの制限時間：マニピュレータがモールドオープン信号を待機する時間。 設定時間内に開型信号がない場合は、アラームが送信されます。
ピック失敗：
【アラームアップ時】：ピッキング失敗を検知した後、金型内でアラームが発生するとアラームを送信します。
【アラーム即時】：ピッキング失敗を検知した直後にアラームを送信します。
目覚まし時間：アラームが発生したときにアラームが鳴る時間。
アラーム出力方法：
【インターバル出力】：アラーム発生時にアラーム表示灯が点滅します。
【連続出力】：アラーム発生時は常にアラーム表示灯が点灯します。
リサイクル時間：金型を閉じる機能が選択されている場合、システムがモードが所定の位置にロックされているという信号（つまり、金型が閉じられた信号）を受信した後、閉じるモードが切断される時間。
ジグの定義：
【ポジティブフェーズ】：治具は可動金型製品をピックアップするポーズです。
【逆相】：治具は固定金型製品をピックアップするポーズです。 ジグの水平ポーズと垂直ポーズが自動的に反転します。
クリア製品：ボタンをクリックして、完成品の数量をクリアします。
コンベヤー数：コンベアカウンターはすべてを選択する必要があります。
製品の保存：電源を切った後、現在の完成した出力を保存できます。
クリアスタック：ボタンをクリックして、対応するスタックグループの完成したスタック数量をクリアします。
金型出力の自動クローズ：
【用途】：スリーステートスイッチをオートにすると、すぐに金型を閉じて出力します。
[使用しない]：スリーステートスイッチを自動に切り替えた後、金型を閉じるアクションが実行されるまで、金型を閉じることは自動的に出力されません。
4.2.3操作パラメータ
機能設定ページの[操作パラメータ]ボタンをクリックして、操作パラメータページに入ります。 次の図に示すように：
許容範囲：命令走行距離と実際の走行フィードバック距離の差。 （このパラメーターは、システムの測位精度には影響しません）
ドローベンチ距離：X1とX2の両方がサーボ軸の場合、メインアームとアシスタントアームの間の安全なドローベンチ距離を設定します。
金型内の加速/減速時間：金型内のサーボモータの加減速時間を設定します。
金型外での加速/減速時間：金型外でサーボモータの加減速時間を設定します。
手動加速/減速時間：サーボモータの加減速時間を手動状態に設定してください。
マックス・スピード：サーボモータの最大運転速度を％で設定します。
4.2.4複数の速度間の関係
システムの自動実行中、実行速度は赤い円のグローバル速度と緑の円のステップ速度に依存します。 （すべて％）
1.実際の走行速度=グローバル速度*ステップ速度
1）実際の速度が100％の場合、放出されるパルスは500kHzです。 通常、対応するサーボ速度は3000RPMです。
2）グローバル速度が80、ステップ速度が80の場合、実際の走行速度は64％、つまり、対応するパルスは320kHz、対応する回転速度は1920RPMです。
3）各軸の最大速度は、機能-パラメータ、つまりセクション4.2.3で調整できます。（実際の走行速度は最高速度を超えることはできません）
X軸の最高速度が50、グローバル速度が80、X軸のステップ速度が80であるとします。
X軸の実際の実行速度は64％で、これは最大速度よりも大きいですが、軸Xは引き続き最大速度50％で実行されます。つまり、対応するパルスは250kHz、対応する回転速度は1500RPMです。
4.2.5マシンパラメータとセキュリティポイント設定
機械パラメータページの軸パラメータ設定は、セキュリティポイント設定ページの設定と同じです。 そのため、セキュリティポイント設定の制限ページを除いて、他の同じページが1つずつ紹介されることはありません。
（1）セキュリティポイント設定のX1 / X2軸パラメータページと制限ページ
機能設定ページの[機械パラメータ]ボタンをクリックして、各軸のパラメータを設定できる機械パラメータ設定ページに入ります。 ページに入った後、次の図に示すように、X軸のパラメータ設定に直接移動します。
モーターリバース：デフォルトでモーターが反時計回りに回転すると、軸は原点から離れます。 if" Motor Reverse" がチェックされている場合、モーターが反時計回りに回転すると、軸は原点に向かって移動します。
最大変位：X軸が移動する最大距離を設定します。
原点オフセット：（この機能は、Structure-OriginDefinitionの& quot; Origin Offset"にチェックマークを付けることで有効にできます。それ以外の場合、値を設定することはできません）
オフセット値が正の場合、原点に戻った後、原点方向に向かって一定の値を移動し続けます。
オフセット値が負の場合、原点に戻った後、最大変位まで逆方向に特定の値を移動し続けます。
各回転の距離が20で、オフセット値が40であるとすると、原点に戻った後、モーターは原点に向かって2回転し続けます。
注：オフセットが完了した後も、座標は0のままです。
金型内の最小位置：Y軸が金型内で下降した後にX軸が移動できる最小位置。
金型内の最大位置：Y軸が金型内で下降した後にX軸が移動できる最大位置。
モーターフォワード：モーターフォワードテストを実行します。 正常な場合、テストとフィードバックの両方で10000が表示されます。
モーターリバース：モーターリバーステストを実行します。 正常な場合、テストには10000が表示され、フィードバックには-10000が表示されます。
ヒント：フィードバックが正しくない場合は、サーボフィードバックパルス方向のパラメータを調整してください。
重要：X軸の移動位置は、制限内のパラメータにも依存します。 X軸の最大変位を調整する場合は、限界の変位も調整する必要があります。 そうしないと、軸が最大変位位置に移動できません。
ターンあたりの距離：各ターンの各サーボ軸モーターの走行距離を設定します。" Motor Forward"をクリックします。 対応する軸の実際の走行距離を測定します。これは、軸モーターが1回転する距離です。
【警告：この設定エラーにより、本機が誤動作する場合があります】注：X1軸とX2軸のパラメーター設定は同じです。
モーターの前進/後退は、モーターの方向をテストすることです。つまり、原点に戻る方向を確認します。 機械を調整するための最初のステップです。 すべての軸の逆方向は、原点に戻る方向です。.
【制限】ページ
モード内のX軸の最小増加：アームが金型内で上昇するときのX軸の最小位置。
モード内のX軸の最大増加：アームが金型内で上昇するときのX軸の最大位置。
モード外のX軸の最小増加：アームが金型の外側に上がるときのX軸の最小位置。
モード外のX軸の最大増加：アームが金型の外側に上昇したときのX軸の最大位置。
注：金型内のX1軸の最小/最大下降は、マシンパラメータページまたはセキュリティポイント設定ページで変更されます。
X1軸とX2軸はデフォルトでドローベンチビームの両端にあるため、機械的な長さと最大変位は同じです。 2つの軸の衝突を防ぐために、ドローベンチ距離+ X1軸の現在の座標値+ X2軸の現在の座標値≤最大変位、すなわち：
ビーム長が400の場合、X1とX2の最大変位も400です。
X1の現在位置が200の場合、X2は150までしか移動できません。
200+150+50（ドローベンチ距離）= 400。
（2）次の図に示すように、Y軸パラメータページ：
最大スタンバイ位置：Y1軸の最大待機位置を設定します。
原点から離れた位置：Y1軸が原点スイッチから離れる位置。 400に設定されている場合、Y1軸が400を超えて下降し、Y1原点スイッチに信号が残っていると、システムはアラームを送信します。
ヒント：このパラメーターは、Y軸モーターのパラメーターを確認するためのものです（つまり、構造は正常です）。 スイッチのオン/オフには一定の遅延があるため、このパラメータを大きく（元の鉄板の長さよりも大きく）設定してください。
モーターフォワード：モーターフォワードテストを実行します。 テストとフィードバックの両方で10000が表示されます。
モーターリバース：モーターリバーステストを実行します。 テストは10000を表示し、フィードバックは-10000を表示します。
（3）下図に示すZ軸パラメータページ：
安全地帯の内側：金型内の物体を拾うための安全ゾーンの位置を設定します。
安全地帯の外：金型の外側にオブジェクトを配置するための安全ゾーンの位置を設定します。
（4）次の図に示すように、C軸パラメータページ：
最大回転：C軸の最大回転範囲は360度です。
原点オフセット：オフセット範囲は（-90、+90）です
オフセット値が正の場合、原点に戻った後、原点方向に向かって一定の値を移動し続けます。
オフセット値が負の場合、原点に戻った後、最大変位まで逆方向に特定の値を移動し続けます。
注：オフセットが完了した後も、座標は0のままです。
横方向の安全範囲：横動作時のリミットジグの安全角度。 上図に示すように、（0-20; 300-360）はC軸の横方向の安全範囲[つまり水平状態]です。
注：このパラメータは、C軸がサーボ軸の場合にのみ有効です。
原点に戻った後、C軸は垂直になります。
（5）[構造]の[軸定義]ページ:(シングルボードタイプのサーボパラメータ設定ページはありません）
機械構造：& quot;軸定義& quot;、& quot;予約定義& quot;、& quot;制限定義& quot;、& quot;原点定義に分けられます。"、& quot;その他の定義& quot; および& quot;サーボパラメータ設定& quot;。
軸方向の定義：軸を空気圧軸/サーボ軸/ステッピング軸/なしに設定します。 各軸は、機械の状態に応じてサーボ軸または空気圧軸として選択する必要があります。
チップ：
1.システムはデフォルトでデュアルアーム5軸システムです。つまり、X1、X2、Y1、Y2、およびZ軸をサーボ軸として選択する必要があります。そうしないと、システムが異常になる可能性があります。
2.ダブルポーズ機の場合、空気圧軸としてA軸を選択する必要があります。
（6）[構造]の[予約定義]ページ：
機械モデルは基本的に位置調整機能を使用していません。予約されているすべてのオプションにチェックマークを付けてください。
Y042:停止インジケーターがチェックされている場合、モニター出力画面には停止インジケーターが表示されます。 リザーブにチェックマークが付いている場合は、リザーブ9が表示されます。
Y043:実行中のインジケーターにチェックマークが付いている場合、モニターの出力画面に実行中のインジケーターが表示されます。 リザーブにチェックマークが付いている場合は、リザーブ10が表示されます。
リザーブ1とリザーブ2は連動していません：
チェックされている場合、リザーブ1とリザーブ2の出力は相互に影響しません。
チェックされていない場合、リザーブ1とリザーブ2は連動します。つまり、リザーブ1に出力がある場合、リザーブ2が再び出力すると、その出力信号は遮断されます。その逆も同様です。 両方の信号を同時に出力することはできません。
（7）[構造]の[制限定義]ページ：
リミットの定義は、シングル/ダブルアームの選択とリミットスイッチの信号の選択に分けられます。
シングルアーム：手動状態では、メインアームの動作のみを指示でき、[X2+]、[X2-]、[Y2+]、[Y2-]ボタンは無効です。
ダブルアーム：手動状態では、メインアームとアシスタントアームの両方の動作を指示でき、アシスタントアームのすべてのボタンが無効になります。
メインアーム：下降限界、後方限界、前方限界。
アシスタントアーム：下降限界、後方限界、前方限界。 アシスタントアームが空気圧軸の場合、制限は有効です。 対応する空気圧軸が移動すると、プログラムが次のステップを実行する前に制限信号が必要になります。 それ以外の場合は、アラームが送信されます。
注：制限の定義は、サーボ軸ではなく、空気圧軸に対してのみ有効です。
（8）[構造]の[原点定義]ページ：
絶対値サーボ:(この機能はシングルボードタイプでは無効です）
【絶対値サーボチェック】：原点復帰方式は絶対値タイプです。
【絶対値サーボ未チェック】（上図の状態）：原点復帰方式はインクリメンタルタイプです。
ホーミング方法を変更して保存した後、現在のページを終了する必要があります。そうすると、新しいホーミング方法が有効になります。
有効なオリジンシーケンス：& quot;オリジンシーケンス有効& quot;にチェックマークを付けた後 保存すると、設定した順序で軸が原点に戻ります。 たとえば、X01-Y1-Zの順序で原点に戻る場合は、1をX1、2をY1、3をZ、4/5/6/7/8を[なし]に設定する必要があります。 1をNone、2をX1、3をNone、4をY1、5をZ、6/7/8をNoneまたはその他の軸に設定すると、軸は正常に原点に戻ることができません。
原点オフセット：& quot;原点オフセット& quot;にチェックマークを付けた後 保存すると、原点オフセット機能が有効になります。 チェックされていない場合、機能は有効になりません（チェックされている場合、各軸ページの原点オフセットボックスは実行可能であり、値を入力できます。チェックされていない場合、ボックスは無効になり、値を入力できません）。
Zオリジンアウトサイドモード：
[チェックなし]：X25はホーミング信号です。 原点に戻った後、ホームポイントはモード内にあります。
【チェック】：X24は原点復帰信号です。 原点に戻った後、ホームポイントはモード外になります。
長い起源：チェックされている場合、ホーミング方法はロングオリジンホーミングです。
短い起源：チェックされている場合、ホーミング方法はショートオリジンホーミングです。
限界原点：チェックされている場合、ホーミング方法は制限信号ホーミングです。
（9）[構造]の[その他の定義]ページ：
パラメータを変更した後、& quot; Save"をクリックして、電源を切って再起動した後もパラメータが変更されないようにします。
安全ドアモード：
[閉じる続行]：マニピュレータが物体を拾わない場合、安全ドアが開いてから閉じます。 このとき、マニピュレータは引き続きモードプログラムを実行します。
[クローズリセット]：マニピュレータが物体を拾わなかった場合、安全ドアが開いてから閉じられます。 このとき、マニピュレータは金型を開く前にプログラムを再実行します。 ホームポイントに到達した後、次の金型の金型オープン信号を待ちます。
【閉止停止】：マニピュレータが物を拾えなかった場合、安全扉を開閉します。 このとき、マニピュレータは現在の位置で停止し、自動状態を終了します。
[閉じる続行確認]：マニピュレータが物体を拾わなかった場合、安全ドアが開いてから閉じられます。"続行& quot;をクリックします。 ポップアップウィンドウでモードプログラムを続行するか、& quot;キャンセル& quot;をクリックします。 再びオブジェクトを拾うためにホームポジションに戻ります。
位置の調整：電子位置調整機能を使用するかしないかを選択します。 （既存のモデルは通常、関数を使用しません）
リミットスイッチ：
[NO]：リミット位置を超えていない場合、リミットスイッチは通常オフです。 超過し、リミットスイッチに信号入力がある場合、アラームはすぐに送信されます。
[NC]：リミット位置を超えていない場合、リミットスイッチは通常オンになっています。 超過してリミットスイッチに信号が入力されていない場合、アラームがすぐに送信されます。
サイドポーズインサイドモールド：
[制限]：金型内の下降ポーズを垂直に制限します。 金型内でのサイドポーズは許可されていません。
【制限なし】：金型内の下降ポーズに制限はありません。 金型内でのサイドポーズは許可されています。
金型外の安全時間を下降します。チェックすると、金型外の下降安全信号がオンになり、安全時間を超えるとアラームが送信されます。 チェックされていない場合、関数は無効です。
動きの剛性：計画された移動曲線を改善できます。 （この機能はオプションであり、標準プログラムには機能がありません）
必須の有効化：サーボ有効化が異常な場合は、必須有効化機能を使用してみてください。
金型内にZ軸安全スイッチがありません：
[チェックなし]：X25信号は、安全ゾーン内を降下する必要があります。
【チェック】：X25信号は安全ゾーン内を下降する必要はなく、ホーミング信号としてのみ使用されます。
モールドオープンフィルター時間：信号の安定性が悪い場合は、大きい値に設定してください。
4.2.6サーボパラメータの調整
[機械パラメータ]-[構造]-[サーボパラメータ調整]ページからサーボパラメータを設定します（サーボパラメータ調整ページはRTEXとドライブ制御専用です。シングルボードタイプにはページがありません）
赤いボックスの内容は、対応する軸のサーボパラメータを表示することです。"更新& quot;をクリックします。 ボタンをクリックして、対応するボックスにサーボパラメータを表示します。 パラメータ値を変更するには、テキストボックスに値を直接入力するか、右側の青いボックス2にサーボパラメータを設定します。
パラメータアドレス：オレンジ色のボックス3にサーボパラメータ番号を設定します。 ブラックボックス4には、現在のサーボパラメータ値が表示されます。
パラメータ値：緑のボックス5は、設定するサーボパラメータの目標値です。
パラメータ名：現在のサーボパラメータ番号に対応する機能。
パラメータ設定手順：
非常停止ボタンを押します（サーボパラメータはこの状態でのみ変更できます）
1.オレンジ色のボックス3にサーボパラメータ番号を入力します。
2. [パラメータ値]の後にある緑色のボックス5にサーボパラメータの目標値を入力し、& quot; Send"をクリックします。 ボタン。
3.ボックス4の値がターゲットパラメータ値と同じであるかどうかを確認します。 はいの場合、パラメーターは正常に設定されています。 そうしないと、パラメータ設定が失敗し、リセットする必要があります。
4.パラメータ設定が成功したら、サーボと手動コントローラを再起動すると、新しいパラメータが有効になります。
サーボパラメータテーブル
4.2.7機械時間
ページ内の各軸の制限時間を設定できます。 各軸動作時間がこの設定値を超え、対応する入力信号がない場合、アラームが送信されます。 （空気圧軸にのみ有効）
4.2.8スタック設定
マニピュレータの製品スタッキング機能を使用して、完成品をコンベヤまたはローディングボックスに特定の方法できれいに配置できます。 このシステムは、7グループのスタッキング、最初の6グループの通常のスタッキング、および7番目のグループのフリースタッキングで設計されています。
通常のスタッキング：
使用するスタッキングプログラムグループ（グループ1など）をクリックし、製品のスタッキング順序を選択し、各軸の製品のスタッキング数量と距離を設定します。
量：特定の軸にスタックされるアイテムの数。
距離：特定の軸内の2つの隣接するアイテムの距離。
順序：複数の軸での積み重ねのシーケンス。
4種類のスタッキングシーケンスの定義は同じです。 ここでは、例としてXZYシーケンスを取り上げますが、残りの部分についてはこれ以上説明しません。
X-Z-Y: スタッキングプログラムは、最初に製品をX軸、次にZ軸、最後にY軸に配置します。
前方：つまり、スタッキング位置はますます大きくなります。 逆：つまり、積み重ね位置はますます小さくなります
アシスタントアームスタッキング：
（1）プログラムは、デフォルトでメインアームスタックを採用しています。つまり、メインアームスタックのみを採用しています。
（2）アシスタントアームスタッキングにチェックマークを付けると、X1とY1、X2とY2が同時にスタックし、スタックの順序、方向、数量、距離は同じになります。
スタックカウンター：システムは9種類のスタッキングカウント方法で設計されており、各スタッキンググループには3つのオプションがあります。
たとえば、スタックグループ1の場合、スタックカウンターは、[すべて]、[良好な製品]、または[グループ1]を選択できます。別のスタックカウンターが選択されている場合、プログラムが異常である可能性があります。
スタッキングプログラム設定の例：
設定により、マニピュレータはX +軸方向に右から50mmの距離で1列目に3つの製品（①②③）を配置し、次に2列目に次の3つの製品（④⑤⑤）を配置します。 Z軸方向に沿って40mmの距離で右に移動します。 12個の製品を配置した後、マニピュレータはY軸方向に沿って30mm上昇し、最初の位置で2番目の製品層の配置が繰り返されます。 製品は2層に配置されているため、合計24個の製品をコンテナに排出できます。
フリースタッキング：このページまたはマニュアル-指示-メインメニュー-スタック-グループ7で設定できます。フリースタッキングは、XYZフリースタッキングまたはXZフリースタッキングにも分けられます。
XYZフリースタッキング：
ポイント番号：スタッキングの総数、範囲（3〜30）。
X軸：X軸のスタッキング位置
Y軸：Y軸のスタッキング位置
Z軸：Z軸のスタッキング位置
現在のポイント位置：スタッキング位置の数。 上の図に示すように、1の場合、最初のスタッキングポイント（X、Y、Z）の位置は（110mm、110mm、110mm）です。
設定：& quot;設定& quot;をクリックします。 現在の座標をN番目のスタック位置として設定します。
確認：スタッキング位置を変更した後、& quot; Ok"をクリックします。そうしないと、変更は失敗します。
アシスタントアームスタッキング：
（1）プログラムは、デフォルトでメインアームスタックを採用しています。つまり、メインアームスタックのみを採用しています。
（2）アシスタントアームスタッキングにチェックマークを付けると、X1とY1、X2とY2が同時にスタックし、スタックの数量と位置が同じになります。
XZフリースタッキング：
ZX軸はフリースタッキングであり、設定はフリースタッキングと同じです。 Y軸は通常のスタッキングで、設定は通常のスタッキングと同じです。
命令モードに入り、& quot;スタック& quot;をクリックします。 次のページに入るボタン：
スタック設定とスタック命令は順不同です。 スタッキングの手順については、セクション3.3.3を参照してください。これについては、ここでは詳しく説明しません。
挿入するスタッキングプログラムの左側にあるボックスを選択します。 たとえば、スタッキングプログラムの最初のグループを選択し、& quot;挿入& quot;をクリックします。 スタッキングを開始するプログラムステップの前にプログラムを挿入するボタン。 自動運転中、マニピュレーターはこの積み重ねプログラムに従って製品を積み重ねて排出します。 スタッキングにY軸を使用している場合は、必ずY軸の下降動作の1ステップ前にスタッキングプログラムを挿入してください。
各自動プログラムは、7つのグループのスタッキングプログラムを挿入できます。スタッキングプログラムは、製品をスタッキングおよび排出するために7つの異なる位置に挿入できます。 スタッキングプログラムの7つのグループを使用する場合、ホームポイントはすべて0である必要があります。
重要：Y軸は、システム設計でスタック間の端として選択されています。 スタッキングプログラムは、Y軸の動作の前に挿入する必要があります。 複数のスタックがある場合は、スタック間にY軸を挿入してパーティション化する必要があります。
その他のオンサイトスタッキングの例については、公式アカウントに従ってください。
4.2.9システム設定
[システム設定]には、& quot;システム設定& quot;、& quot;権限管理& quot;、& quot;管理者設定& quot;、&の5ページが含まれます。 ] quot;バックアップ/復元& quot; および& quot;ゴースト& quot;。
（1）下図のようなシステム設定ページ：
ヒント：アーカイブでプログラムを作成、コピー、または削除できない場合は、& quot; Storage Repair"をクリックしてください。 機能し、システムは自動的にストレージ修復機能を再開します。
キートーン：キートーンのオン/オフを切り替える。
言語：システムは、お客様が選択できる12の言語で設計されています。 デフォルトの言語は中国語です。
日にち：システムによって表示される日付と時刻。 日付と時刻を選択し、+ /-キーを押して変更してから、& quot;保存& quot;をクリックします。 約2分後、新しい時刻に更新されます。
バックライト時間：設定時間後、画面が明るい色から暗い色に変わり、& quot; Advance Admin" 許可は& quot;管理者& quot;になります。 許可。
画面の明るさ：ディスプレイの明るさを調整し、をクリックします
画面を暗くするには、をクリックします
画面を明るくします。
バージョン番号：手動制御システムとホストのバージョンを表示します。
較正：画面カーソルが正確でない場合は、調整できます。
重要：カーソルがずれてこのページに入ることができない場合は、キーシーケンスを使用して画面を調整できます。
1.システムを完全に再起動した後、スリーステートスイッチを停止に切り替えます。
2. F5 F1 F4 F1 F3 F1 F2 F5を押すと、システムが自動的に再起動してキャリブレーション画面ページに入ります。
ストレージの修理：ボタンを押すと、システムは自動的に再起動してストレージを復元します。 （新しい金型番号を作成できない状況に適用されます）
（2）権限管理ページ。 次の図に示すように：
許可：管理者と事前管理者を含めます。 管理者は基本パラメータを変更できますが、プログラムに指示したり、マシンパラメータを変更したり、メンテナンスページに入ることができません。 ただし、上級管理者はすべてのパラメーターを変更できます。
古い/新しいパスワード：古いパスワードを入力してから新しいパスワードを入力し、& quot;変更& quot;を押します。 パスワードを変更するためのキー。 （管理者パスワードを変更するには、事前管理者の許可があれば、新しいパスワードを直接入力できます）
（3）次の図に示すように、高度な管理ページ：
確認：& quot;検証& quot;の後にテキストボックスにszhc2aを入力します。 ボタンをクリックし、ボタンをクリックすると、[機能拡張] / [クイックガイド]および[登録機能]が灰色から黒色に変わります。
機能拡張：チェックした場合、[編集]ページのメインメニューには手動状態の12のサブページがあります。 チェックされていない場合、メインメニューの[条件]と[シーケンスアクション]は非表示になり、使用できなくなります。
管理者を登録するには、Huachengの技術者に連絡してください。
（4）バックアップ/復元ページ。 次の図に示すように：
USBフラッシュディスクを使用して、& quot;マシンパラメータ& quot;、& quot;システムパラメータ& quot;をバックアップおよび復元できます。 および& quot;すべてのパラメータ& quot; このページで。
パラメータを復元した後、手動コントローラは自動的に再起動します。
（5）下図に示すゴースト機能：
作成：赤いボックスに名前を入力し、& quot;作成& quot;をクリックします。 ボタンを押すと、システムは手動コントローラーのすべてのパラメーター（手動制御プログラムを含む）をUSBフラッシュディスクにバックアップします（USBフラッシュディスクは事前に挿入する必要があります）。
スキャン：バックアップされたすべてのGHOSTファイル（USBフラッシュディスクを挿入する必要があります）をスキャンすると、青いボックスにバックアップファイルが表示されます。
ロード：ファイルを選択し、& quot; Load"をクリックすると、復元後にプロンプトウィンドウがポップアップ表示されます。" OK"をクリックします。 ボックス内で手動コントローラーが再起動し、現在の手動制御プログラムがバックアップされたGhostファイルのプログラムに復元されます（現在の手動制御プログラムが6.6.6であると仮定し、Ghostのバックアップ後に6.7.2にアップグレードします。ファイルを作成し、バックアップしたGhostファイルをロードします。システムを再起動すると、手動制御プログラムは6.6.6になります。
4.2.10メンテナンスとケア
（1）下図に示すメンテナンスページ：
アップグレードの説明：アップグレードプログラムをUSBフラッシュディスクにコピーし、手動コントローラーの電源を入れてからUSBフラッシュディスクを挿入し、事前管理者としてログインし、スイッチを停止に切り替えて& quot; Maintenance"に入ります。 関数;"スキャンアップデートパッケージ& quot ;;をクリックします。 バージョン番号が表示されたら、バージョンを選択します。 次に、& quot;更新の開始& quot;をクリックします。 システムは自動的に再起動し、USBフラッシュディスクを引き出します。
スタートページとスタンバイページの説明を更新します。
1. USBフラッシュディスクのルートディレクトリに新しいHCUpdate_picを作成し、起動ページとして使用する必要のある画像をこのフォルダにコピーします。 （注：起動ページの画像は800 * 600である必要があり、スタンバイページの画像はpng形式で800 * 400である必要があります）
2.USBフラッシュディスクを手動コントローラーに挿入します。
3."画像の更新& quot;をクリックします。 画像更新ウィンドウがポップアップします。 次に、& quot;スキャン画像& quot ;;をクリックします。
4.スタンバイで使用する必要のある画像を選択し、クリックしてスタンバイページとして選択すると、プロンプト& quot;設定に成功し、再起動後に有効になります& quot; ポップアップします。 スタートアップページで画像を選択し、& quot;スタートページとして選択& quot;をクリックすると、プロンプト& quot;設定が成功し、再起動後に有効になります& quot; ポップアップします。 次に、システムを終了して再起動します。
工場出荷時のリセット：この関数は非標準の関数です。
（2）下図に示すように、ケアページ：
このページでは、暦日で計算されるケア期間を設定できます。 特定のアイテムのケア期間に達すると、システムはプロンプトを表示します。 ケアが完了したら、& quot;再計算& quot;をクリックする必要があります。 リタイミング用。
第5章自動状態
5.1自動実行データの監視
状態選択スイッチを自動に回すと、マニピュレータは自動スタンバイ状態になります。 もう一度スタートボタンを押すと、マニピュレーターが自動運転を開始します。 自動運転状態でマニピュレータの運転データを監視できます。 自動実行ページは次のように表示されます。
成形サイクル：最後のサイクルでの射出成形機の成形サイクルを自動的に記録します。
ピッキング時間：自動運転中、金型開信号がある時点から金型閉オンステップが実行されるまでのタイミング、つまり金型閉信号のOFFからONまでの時間を開始します。
出力の設定：現在、目標商品数を設定しています。
良い製品の数量：マニピュレータによって取得された適格製品の数量。 （型開前に不良品信号がない場合、製品は良好とみなされます）
スタック数量：スタックを使用するときにマニピュレータがスタックした製品の数。
5.2自動実行でのパラメータ変更
自動運転状態では、現在の運転条件に応じて、自動プログラムの動作時間、電気軸の速度、位置を変更することができます。 パラメータの変更を容易にするために、& quot;フォローしない& quot;をクリックできます。 プログラム実行表示バーの移動を停止します。
アクションの行をクリックしてパラメーターを変更し、パラメーターを選択して、& quot;編集& quot;をクリックします。 次のダイアログボックスをポップアップします。
このダイアログボックスでは、アクションの遅延時間、電気軸の速度と位置を変更し、パラメータを変更してから[OK]をクリックすることができます。 パラメータはオンラインで受け入れられ、次のサイクルで変更されたパラメータに従って実行されます。 この操作をキャンセルするには、[キャンセル]をクリックしてください。
電気軸位置の変更によってマニピュレータ、射出成形機、および金型が損傷しないようにするために、各変更は±5mm以内でのみ行うことができます。
& quot; Speed Control Prohibit"をクリックします。 ボタンを押して& quot; Speed Control Allowed"に変更します。 パネルの左下隅にある上下の矢印キーを押して、グローバル速度を調整できます。これにより、各電気軸全体の速度を増減できます。
5.3シングルステップランニング
状態選択スイッチを自動に切り替え、& quot;シングル& quot;をクリックします。 次に& quot; OK" シングルステップ実行モードに入ります。 このモードでは、& quot;シングル& quot;をクリックできます。 自動アクションの1つのステップを実行するなど。 実行された自動プログラムは、現在指示されている自動プログラムです。
シングルステップモードを使用すると、指示されているプログラムが正しいことを段階的に確認できます。
5.4シングルサイクル
自動状態では、モーターは& quot; Single Cycle"にあり、& quot; Start"を押します。 もう一度ボタンを押すと、シングルサイクル実行モードに入ります。 自動実行は、1つのモードを実行した後に終了します。
5.5自動運転中の速度調整
自動実行状態で、& quot;速度制御禁止& quot;をクリックします。" Speed Control Allowed"に変更するには、パネルの速度アップ/ダウンボタンを選択して、自動状態でグローバル速度を増減します。 グローバル速度は最大200まで調整できます。
第6章監視とアラーム履歴
6.1モニタリング
& quot;モニター& quot;をクリックします。 画面下部のボタンをクリックして、I / O信号の監視ページに入ります。 このページは、マニピュレータI / O信号、射出成形機I / O信号、およびサーボパラメータに分かれています（シングルボードタイプには適用されません）。 I / O状態は次のように表示されます。
このページでは、各軸の位置指示偏差、速度、負荷率を監視できます。
RTEXサーボパラメータページ
6.2アラーム履歴
& quot;アラーム& quot;をクリックします。 画面下部のボタンをクリックして、アラーム履歴ページに入ります。 次の図に示すように：
アラームが発生したら、& quot;ヘルプ& quot;をクリックします。 アラームバーにプロンプトボックスが表示され、アラームの詳細情報と解決策が示されます。 次の図に示すように：
制御システムは最新の200の警報記録を記録することができ、これはユーザーがマニピュレーターの過去の警報情報を見つけるのに便利です。
6.3変更履歴
& quot;変更履歴& quot;をクリックします。 画面下部のボタンをクリックして、ログの変更ページに入ります。 次の図に示すように：
制御システムは最新の200の変更レコードを記録できるため、ユーザーはマニピュレータの変更履歴情報を見つけるのに便利です。
6.4アラームとソリューション
1.機能アラームと解決策
2、ECS5 / ECS3 / QCS3Gサーボアラーム
ドライブタイプサーボアラームの番号付け規則は次のとおりです。最初の2つのXXは、27〜38の範囲の軸番号を示します。27はサーボボード1のサーボアラーム、28はサーボボード2、29のサーボアラームです。はサーボボード3のサーボアラーム、30はサーボボード4のサーボアラーム、31はX軸のサーボアラーム、32はY軸のサーボアラーム、33はZ軸のサーボアラーム、34はサーボです。 X2軸のアラーム、35はY2軸のサーボアラーム、36はA軸のサーボアラーム、37はB軸のサーボアラーム、38はC軸のサーボアラームです。 下2桁はサーボアラームタイプです。 2桁が同じ場合は、アラームの種類が同じであることを意味します。 O軸はここでは一般的な基準であり、特定の軸を意味するものではなく、軸番号に従って決定されます。
3、XS5Rサーボアラーム
RTEXタイプのサーボアラームの番号付け規則は次のとおりです。最初の2つのXXは、16〜23の範囲の軸番号を示します。16はX軸サーボアラーム、17はY軸のサーボアラーム、18はZ軸のサーボアラーム、19はX2軸のサーボアラーム、20はY2軸のサーボアラーム、21はA軸のサーボアラーム、22はB軸のサーボアラーム、23はCのサーボアラームです。軸; 下2桁はサーボアラームタイプです。 2桁が同じ場合は、アラームの種類が同じであることを意味します。 O軸はここでは一般的な基準であり、特定の軸を意味するものではなく、軸番号に従って決定されます。
PpendixIOの定義
I. 5軸射出成形機のIO定義（XYZX2Y2はサーボ軸、ABCは空気圧軸）
第7章配線接続
7.1ドライブおよび制御統合キャビネットの説明
7.1.1QC-S5Eドライブと制御の統合外部命令
7.1.5電気的特性のポートの説明
7.1.7IMM制御ポート信号の定義
7.2IMMとロボットアームの接続を参考にしてください
7.1.8モーター電源線の定義
7.3周辺機器の配線
7.3.1アナログ入力および出力ボードの接続
7.3.3デュアルスイッチング電源の設置寸法と接続
注：デュアル電源はシステムのロジックおよびIO電源に個別に接続され、独立電源は保持ブレーキに接続されます。
7.3.4サーボIO接続コイルの概略図
7.3.6電力線（UVW）とエンコーダ線のサイズ
750Wを超えるエンコーダラインサイズ
ワイヤーサイズ（オプション付属品）
ワイヤーの長さが異なりますので、他の仕様が必要な場合は販売にご相談ください。
このセクションに示されている長さは、標準の配線長です。
射出成形機信号のリセット手順
マニピュレータが使用されていない場合、エジェクタ信号は次の2つの方法でリセットできます。
1マニピュレータの電源が入らない場合は、& quot;マニピュレータ未使用& quot;を設定できます。 システム機能の下で。
2.射出成形機の信号はロボットによって制御されません。 使用したい場合は、& quot;リセット& quot;を押してください。 ボタン。
3.射出成形機に接続されている金属コネクタを取り外し、& quot;リセットコネクタ& quot;に接続します。 ランダムに添付されます。"リセットコネクタ& quot;の回路図 以下のとおりであります。
4.マニピュレータを使用しない場合は、機械を屋外の安全な位置に移動する必要があります。
5.マニピュレータを使用しない場合は、空気源を取り外す必要があります。
ヨーロッパのジャンパージョイントまたはラウンドメタルジョイント
第9章ユーロマップの配線
1ユーロマップ67の配線図
40芯線欧州規格67コネクタ定義配線
2.ユーロマップ12の配線図
40芯線欧州規格12コネクタ定義配線
ノート：
モーターを交換した後、注意深く確認してください。machineparameters-structure-servoパラメーターの2番目のパラメーターは、モーターの対応するコードです。モーターの銘板に記載されているモーターコードを参照してください（40G30JOAD：1302、75G30J2HE：1413、40G30JOHE ：1321、75G30JOHE：1413）。 他の種類のモーターがある場合は、カスタマーサービスにご相談ください。
デバッグパラメータに関する注意：
上記のパラメータテーブルは、参照用にのみ調整されたパラメータです。例外がある場合は、微調整できます。
1.電流ノイズ（ブーンという音）がある場合、パラメータ21は毎回10ずつ下げることができ、パラメータ22は毎回3ずつ下げることができます。
2.振動がある場合（原点復帰時または駐車時）、No.21パラメーターを10倍、No.22パラメーターを3倍、No.41パラメーターを200まで増やすことができます。
3.偏差が頻繁に報告される場合は、許容値の適切な増加に加えて、No。23パラメータも実際の状況に応じて適切に増加させることができ、毎回1を追加して効果をテストします。
上記のパラメータが微調整されていない場合は、カスタマーサービスカスタマーサービスにご相談ください。 スタンバイモードでは、特定のモーターが異常な場合は、対応するパラメーターが正しいかどうかを確認してください。そうでない場合は、モーターが異常であるか、ドライバーモジュールが異常であるなどの可能性があります。同じパワーモーターのクロステスト検証を行うことができます。