産業用ロボットは、大規模な製造企業から小規模なワークショップまで、高度な制作ワークショップの主人公.}であり、Bustling Robot Marketは常に適切なワークショップパートナーを見つけます.市場で最も一般的な産業用ロボットは現在、複数のジョイントロボットです。
この記事では、多関節産業ロボットの3つの一般的な構造を紹介します。垂直方向の直列構造、垂直ホレゾント構造、および並列構造.
1つの垂直シリアルロボット
垂直シリアルロボットは、産業ロボットで最も一般的な構造形態であり、垂直方向に沿って直列に接続されたジョイントがあり、通常5〜7のジョイント.で構成されます。
これらの回転可能な関節（肩、肘、手首などの関節を持つ人間の腕に似ています.）は、2つの主要な部分に分割されます。
（1）ポジショニングメカニズム：これにより、ロボットの「手首ルート」を3次元空間の位置に移動するために、ウエストジョイント、下腕関節、および上腕関節の3つのジョイントで構成される「ハンド」の位置を決定できます.}}
腰部関節：腰をねじっている人のように左右に回転します（1軸）
下腕の関節：上腕の前後のスイングを制御する（2番目の軸）
上腕の関節：前腕の上下のスイング（3番目の軸）を制御する
（2）方向メカニズム：「手」の姿勢を決定し、手首の回転、手首の曲げ、および手の回転.の3つの部分で構成されます。「手」の方向を制御します。
手首の回転：手首を左右に回転させる（4軸）
手首の曲がり角：手首を上下にうなずく（5軸）
手回転：エンドツール回転（6番目の軸）
6軸の垂直シリアルロボットは、高度な自由度と柔軟性のために、自動車製造や電子アセンブリなどの分野で広く使用されています{.しかし、垂直シリアルロボットにもいくつかの制限があります。
動きの干渉の問題：人が背中の後ろに届くのが気まずいと感じているように、{6-軸ロボットには「盲点」.の最初の死角も上/前面の制限です。 2番目の「死角」は、逆操作の突然の切り替えなど、逆操作の難しさです。これには、姿勢の全体的な調整が必要になる場合があります.
水平操作が主な焦点（取り扱いやパッケージなど）であるいくつかのシナリオでは、標準の6軸から4-5軸までロボットモーション軸の数が単純化できることに言及する価値があります。 rigid .
第二に、パレット化ロボットなどの大型の大型ロボットの場合、平行四辺形のリンケージドライブメカニズムがよく使用されます.この設計により、上腕にある従来のドライブモーターをロボットの腰まで移動し、リンケージメカニズムを介して.を介して送信します。 2つ目は、レバーの原理を使用してモータートルクを増幅し、負荷容量を改善することです。 3番目は、高速および頑丈な操作により適した構造的剛性を高めることです.この平行四辺形構造は、大規模な取り扱いとパレット化ロボット.の特徴的なデザインになりました。
Borunteの4軸ロボットは、パレット化操作用に特別に設計されています
2つの水平シリアルロボット
水平シリアルロボットは平面集会ロボットの一種であり、そのジョイントは水平方向に沿って直列に配置され、通常は2〜3回の回転ジョイント.で構成されます。 3C産業（電子コンポーネントのインストール）や自動車コンポーネントアセンブリ.などのライトロード、高速フラット作業シナリオ.
ボランティアの水平ロボット
（1）飛行機の位置付け：これらの水平回転ジョイントの共同作業により、スカラロボットは平面内で正確な位置決めを実現できます{.これは、ロボットが複雑な3次元運動を必要とせずに固定平面で複雑な操作を実行できることを意味します.}
（2）垂直リフティング運動：腕全体を持ち上げて垂直線形移動軸（z軸）.介して下げることができます。
3つの平行ロボット
平行ロボットは、平行メカニズムを介してベースに接続された複数の平行アームで構成されており、{.全体を形成するこの構造の特性は、高い剛性と強力な負荷を負担する能力ですが、位置検出と制御技術の難しさは比較的高く.並列ロボットが通常使用されているため、典型的には、高度な応答を必要とします。アセンブリ.典型的な平行ロボット構造には、シンプルな設計と速い移動速度を持つデルタロボットが含まれ、食品加工や電子材料検査などの分野で広く使用されています.
デルタロボットの基本構造
ハンギングの配置：デルタロボットはベースに配置され、手首はスペースに均等に分布している3つの並列接続ロッドでサポートされています.
リンケージスイング角の制御：ロボットは、リンケージのスイング角を制御することにより、特定の空間シリンダー内に手首を配置します.
デルタロボットの利点
シンプルな構造：デルタロボットには比較的単純な構造があり、.の設計と製造が簡単になります。
簡単なモーション制御：その構造特性により、デルタロボットのモーション制御は比較的簡単に実装できます{.
簡単なインストール：デルタロボットのインストールプロセスは比較的簡単で、.の展開と維持が簡単になります。
デルタロボットの制限
小規模な容量：デルタロボットの軽量設計は、負荷を最適化するのではなく、設計を最適化することを目的としているため、通常はキャリカル容量が少ない（垂直ロボットと比較して）頑丈なアプリケーションでの使用を制限し、軽量アイテムの並べ替えと輸送に適しています。エレクトロニクス、食品、および医薬品.
上記は、多関節産業ロボットの3つの異なる構造の比較{.それぞれの画像特性はまだ非常に異なっています{.これらのロボットには独自の利点と制限があります.したがって、生産ラインに適したものを選択することは{4}}.であり、現在、これらのロボットはすべて開発です。 Robot .興味のある人は、ボルトロボット情報を見ることができます.