産業用ロボットはロボットと見なされていますか？

1。産業用ロボット対人間 - 制御システムvs.脳
産業用ロボットの制御システムは、人間の脳と同様のコアコンポーネントであり、指示の処理、環境の検知、動きの軌跡の計画、およびタスクの実行に責任があります。制御システムは通常、産業コンピューター、教育デバイス、サーボコントローラーなどを含むハードウェアとソフトウェアで構成されています。制御システムの主な機能は次のとおりです。
1。環境認識：ロボットが変化する環境条件に適応できるように、視覚、力の知覚、タッチなどのセンサーを介して外部情報を取得します。
2。モーション計画：セットプログラムまたはリアルタイムフィードバックに基づいて、ロボットのモーション軌跡とアクションシーケンスを計画して、複雑なタスクを完了できるようにします。
3。人間のコンピューターの相互作用：教材や操作パネルなどのデバイスを介して、スタッフはロボットをプログラムしてデバッグできます。
4.リアルタイムフィードバック：制御システムにより、ロボットは、エラーや誤動作を回避し、リアルタイムフィードバックループを介してタスクの実行中にアクションをタイムリーに調整できるようにします。
産業用ロボットの制御システムは、ロボットの「脳」の機能を提供して、ロボットがジョブタスクについて「考える」のに役立ちます。
2。産業用ロボット対人間 - オントロジー構造対体
ロボットボディの構造は、通常、手（エンドエフェクター）、手首、腕、腰、およびベースで構成されています。これらの部品は、ロボットが複雑な宿題のタスクを完了できるようにするために連携します。通常、4〜6度の自由度を持つ明確な機械構造が使用されます。その中で、3つの自由度を使用してエンドエフェクターの位置を決定し、他の1つまたは3度の自由度を使用して、エンドエフェクターの方向（姿勢）を決定します。この自由度の分布により、ロボットは3次元空間でさまざまなタスクを柔軟に実行できます。
①Hand（エンドエフェクター）
手は特定のタスクを実行するロボットの一部であり、通常はロボットアームの端に設置されています。グリッパー、吸引カップ、溶接ガン、レンチ、スプレーガンなどのツールであり、アプリケーションシナリオのニーズに応じて交換できます。手の機能は、握り、溶接、スプレーなど、ターゲットオブジェクトと直接相互作用することです。
②手首
手首は手と腕を接続し、その主な機能は手の空間方向を変更し、それによりより柔軟な動作を達成することです。手首は通常、1〜3度の自由度を持ち、エンドエフェクターの姿勢を調整するために使用されます。手首の設計では、タスクの実行中にロボットの精度を確保するために、その剛性と安定性を考慮する必要があります。
③アームパーツ
アームは、腰と手首を接続するコンポーネントであり、主に手の空間的位置を変更する責任があります。腕は通常、上腕と下部腕で構成され、関節を介した回転と揺れる動きを達成します。アームの可動域により、ロボットのワークスペースのサイズと柔軟性が決まります。腕の構造形態は多様であり、一般的にデカルト座標、円筒座標、極座標、およびジョイント座標を含みます。
waistウエスト
ウエストはアームとベースを接続し、通常、ロボットの動作全体の方向を変更するために回転できます。ウエストの可動域は、ワークスペース内のロボットのアクセシビリティに直接影響します。一部のロボットでは、腰が腕と融合して統一されたモーションメカニズムを形成する場合があります。
baseベース
ベースはロボットのサポート部分であり、固定と安定化に役割を果たします。ロボットのアプリケーションシナリオに応じて、ベースを固定またはモバイルにすることができます。ベースの設計では、操作中のロボットの安全性と信頼性を確保するために、負荷をかける能力と安定性を考慮する必要があります。
3。産業用ロボット対人間 - ドライブシステムと筋肉
産業用ロボットの駆動システムは、エネルギーを機械的運動に変換する責任がある人体の筋肉システムに相当する電源です。さまざまな駆動方法によれば、産業ロボットの駆動システムは、電気、油圧、空気圧の3つのタイプに分けることができます。
①電気駆動：ステッピングモーター、DCサーボモーター、ACサーボモーターなどのモーターを搭載しているため、速い応答速度、高制御精度、コンパクト構造の利点があり、産業用ロボットで広く使用されています。ボルトのようなロボットは、主に電気駆動を使用しています。サーボモーターと還元剤を使用して速度とトルクを変換することにより、ロボットの出力能力と安定性を改善できます。
hid油式ドライブ：油圧シリンダーを搭載しているため、強力な荷物容量と滑らかな動きの利点があり、頑丈な取り扱いと精密機械加工タスクに適しています。
pneumaticドライブ：シリンダーを搭載しているため、単純な構造、低コスト、および速い応答の利点があり、軽荷と高速モーションシナリオに適しています。
電気駆動を例にとると、ロボット駆動システムには通常、モーター、還元剤、伝送メカニズム、アクチュエーターが含まれます。モーターは電気エネルギーを機械的エネルギーに変換し、還元剤は速度を低下させ、トルクを増加させ、透過メカニズム（ステップベルト、ギアなど）はロボットのさまざまなジョイントに電力を伝達し、最終的にアクチュエーターを介して動きを達成します。
サーボモーターには、高精度、高速、および高トルクの特性があり、位置、速度、トルクの閉ループ制御を実現することができ、運動障害のステッピングの問題を克服できます。さらに、サーボモーターはエンコーダーと組み合わされて、正確な位置制御のために閉ループ制御システムを形成することがよくあります。
還元剤は、速度を低減し、ロボットドライブシステムのトルクを増加させる役割を果たします。現在、還元剤の主流のタイプには、RV還元剤と高調波減速機が含まれています。
RV還元剤は、剛性が高く、回転精度が高く、ベース、ウエスト、ブームなどの重い負荷位置に適しています。その内部構造は複雑であり、減速のためのマルチステージギアメッシュによって達成され、サーボモーターの現在の信号によって監視されます。
高調波減量剤は、高精度とコンパクトな構造を備えた前腕や手首などの小さな負荷位置に適しています。
モーターとレデューサーの間の接続方法は、通常、還元剤シャフトまたは波発生器です。たとえば、RVギアボックスでは、サーボモーターのメインシャフトがサンギアに接続され、ハーモニックギアボックスは波発生器を介してモーターの出力シャフトに接続されています。この接続方法により、送信の安定性と精度が保証されます。
さらに、タスクをよりよく実行するために、ロボットが人間と同じビジョンと強制知覚を持つのに役立つロボット「センサーシステム」がいくつかあります。
そういえば、産業用ロボットは私たちが想像するロボットのようには見えないかもしれませんが、それらは人間と同じ「脳」、「身体」、「筋肉」を所有しており、ロボットとして100％分類されています。