過去 10 年間、研究者が多大な研究活動に投資し、コンピュータ ビジョン、マシン ビジョン、その他の理論が開発と改善を続け、モバイル ロボット ビジョン システムには、画像取得、圧縮符号化と送信、画像強調、エッジ検出、しきい値セグメンテーションが含まれてきました。 、ターゲット認識、3次元再構成など、マシンビジョンのほぼすべての側面をカバーします。 モバイル ロボット ビジョン システムは、主に次の 3 つの側面で使用されます。
1. 人間による目視検査の代わりに、製品の目視検査を使用します。 形状検査、つまり部品の幾何学的寸法、形状、位置の検査と測定。 欠陥検査、つまり部品に破損や傷がないかを確認します。 完成検査、つまりアセンブリ上の部品が完全であるかどうかを確認します。
2. 組み立てる部品を 1 つずつ識別し、空間的な位置と方向を決定し、ロボットのハンドを誘導して必要な部品を正確に把握し、指定された位置に配置して、分類、取り扱い、組み立て作業を完了します。
3. 移動ロボットを操作し、ビジョンシステムを使用して移動ロボットに環境の外部情報を提供します。これにより、ロボットは独自に移動ルートを計画し、障害物を回避し、目的地に安全に到着し、指定された作業タスクを完了できます。
最初の 2 つは産業用ロボットのカテゴリに属し、技術の発展に伴い、研究者はビジュアル サーボの概念も提案しています。 視覚ナビゲーションは、自律型、半自律型、または初期の遠隔制御方法にかかわらず、アクター (主体) と環境 (オブジェクト) が特定のタスクを完了するための対話型プロセスです。
それにもかかわらず、移動ロボットの視覚は、視覚情報処理の理論と方法が不完全であることが主な原因で、人間にとって移動ロボットにとって視覚がそれほど重要であるという段階にはまだ達していません。 カメラは非常に短時間で環境の数百万ピクセルをスキャンすることができ、現在の人間の目の情報収集能力をさえ超えていますが、処理方法と処理速度は人間に匹敵するものではありません。
しかし、マイクロエレクトロニクス技術の進歩とコンピュータビジョンの発展により、移動ロボットの視覚機能はますます強力になり、移動ロボットの情報認識におけるマシンビジョンの占める割合が増大すると考えられます。