1. 体の構造
産業用ロボット本体は、回転台、ビッグアーム、スモールアームなどの部品で構成されており、ロボットの外部で最も直接的な機械構造です。 ロボット本体の構造部品には、鋳鉄、鋳鋼、鋳造アルミニウム、構造用鋼およびその他の材料が含まれます。
2.レデューサー
減速機は、ロボットの各関節の負荷を支えるために使用されます。 モータが出力する高速・低トルクは、減速機通過後に低速・高トルクとなり、ロボットの各軸の出力トルクが向上し、ロボットが大きな負荷に耐えることができます。 ロボットには、小型、小型質量、大きな減速比、高精度、耐衝撃性など、減速機に対する高い要件があります。
現在、多関節ロボットで広く使用されている減速機には、RV減速機とハーモニック減速機の2種類があります。 RV減速機は、剛性と回転精度が高いため、一般的にブームやショルダーなどの重荷重位置に配置されます。 ハーモニックリデューサーは前腕と手首に配置されます。
3. 駆動制御システム
駆動制御システムは主に、設定されたモーションパラメータに従ってロボットが動くように制御するために使用されます。 主にサーボドライバー、サーボモーター、コントローラーが含まれます。
(1) サーボモータは、主にロボットの関節を駆動するために使用されます。 最大パワー質量比とトルク慣性比、高い始動トルク、低い慣性、広く滑らかな速度範囲が必要です。
(2) サーボドライバは、サーボモータを動かして動かす装置です。 コントローラーの指示に従って、サーボドライバーは対応する電流をサーボモーターに与え、サーボモーターが必要な動作速度、加速度、走行位置、およびその他の条件に従って確実に動くようにします。メカニカル アームの動きは、設定された要件を満たしています。
(3) コントローラは、ロボットの位置制御、速度制御、トルク制御およびその他の機能を実現するために、内部パラメータを手動で設定できます。
4. 6軸シリアルロボットの「軸」機能
従来の6軸産業用ロボットは一般的に6自由度で、回転（S軸）、下腕（L軸）、上腕（U軸）、手首回転（R軸）、手首などがあります。スイング (B 軸) と手首の回転 (T 軸)。 最後に 6- 自由度の動きを実現するために、6 つの関節が合成されます。
1 つの軸: 最初の軸はベースを接続する部分で、ロボット全体の重量とベースの左右の回転を支えます。
2 番目の軸: ロボット ブームの前後のスイングを制御します。
3 軸: ロボット ジブの前後のスイングを制御します。
4 つの軸: ロボット ジブの回転を制御します。
5 軸: マニピュレーターの手首の回転を制御および微調整します。通常、製品をつかむと、製品をひっくり返すことができます。
6 軸: エンド フィクスチャ パーツの回転機能に使用され、製品の位置をより正確に特定できます。
チップ
さまざまなアプリケーション シナリオに応じて、手首部分にもさまざまな構造設計方法があります。 B（ベンド）は曲げ構造、R（リバース）は回転構造を表します。