BORUNTE産業用ロボット英語（HC）取扱説明書-表示・操作
1、外観と説明
2、主な機能説明
2.1、状態選択スイッチ
状態の手動制御は、手動、停止、自動の3種類に分けられます。
& quot;手動& quot; ：ステータスセレクタスイッチを左に回して手動状態にすると、画面アイコンの左上隅が図のようになります。
この状態で、手動操作やプログラミングができます。
& quot; Stop"：状態の真ん中を停止するステータスセレクタスイッチで、画面アイコンの左上隅が図になります。
この状態でパラメータ設定が可能です
& quot; Auto"：ステータスセレクターを右に切り替えると自動状態になり、画面アイコンの左上隅が図になります。
この状態では、完全に自動化され、対応する設定が可能です。
2.2、ファンクションキー
& quot;開始& quot; キー：& quot;開始& quot;を押します。 自動実行状態に入るには、自動状態でキーを押します。
[リセット]キーを押してから[スタート]キーを押すと、ホームポジションに戻ります。
& quot;停止& quot; キー：機能1：このボタンを押して、シングルサイクルモードに入ります。 自動モードでは、システムはシングルサイクルモードで停止します。 もう一度[ストップ]キーを押すと、ロボットがストップモーションします。
機能2：アラームが発生した場合、停止状態でこのキーを押すと、解決されたアラーム表示がクリアされます。
& quot;起源& quot; キー：停止状態で、このキーを押してから、& quot; start"を押します。 ホームリターン操作を開始するためのキー。
注：このキーでは、ホーミングの方法とホーミングの順序を選択できます。 詳細については、3.2.1.17originコマンドの機能説明を参照してください。
「リセット」キー：[リセット]キーを押してから[スタート]キーを押すと、すべての軸が原点位置に戻ります。
注：このキーに他のコマンドを追加して、たとえば、リセットボタンを押したときに出力ポイントをオフにすることもできます。 詳細については、セクション3.1を参照してください。
2.3、軸アクションキー
X +キー：このキーを押すと、現在の速度で軸が正の方向に移動します。
Xキー：軸は現在の速度で負の方向に移動します。
Y1-キー：軸は現在の速度で負の方向に移動します。
Y1-キー：軸は現在の速度で正の方向に移動します。
Z +キー：このキーを押すと、現在の速度で軸が正の方向に移動します。
Zキー：軸は現在の速度で負の方向に移動します。
U +キー：このキーを押すと、現在の速度で軸が正の方向に移動します。
Uキー：軸は現在の速度で負の方向に移動します。
V +キー：このキーを押すと、現在の速度で正の方向に移動します。
Vキー：軸は現在の速度で負の方向に移動します。
W +キー：このキーを押すと、現在の速度で軸が正の方向に移動します。
Wキー：軸は現在の速度で負の方向に移動します。
軸運動には、世界座標運動と関節運動の2種類があります。 手動モードで軸タイプを押し、軸アクションボタンを押すと、対応する軸がアクティブになります。
作業手順：
1、手動モードでは、このアイコンをクリックします
手動キーボードボタンを開くために一度。
2、下のアイコンを開いた後のアイコン、この図では、軸の移動タイプを選択し、apprReturnを押して軸キー（キーボードキーまたはハンドコントロールボタン）を開始すると、対応する軸が機能します。
3、手動速度制御：手動モードでは、加速キーと減速キーを押すことができ、速度を調整でき、手動速度で固定することもでき、対応する設定を停止状態で入力できます& quot;パラメータ& quot ; →& quot;マシン設定& quot; →& quot;スタンドアロン制御マニュアルオプションのパラメータ（第4.2.1章）を実行します。
2.4、微調整つまみ
機能：手動モードが微調整されている場合、このノブを使用して軸を正確に移動できます。
これを行うには、[開く]ボタンをクリックします
[Tune sel]オプションをクリックするか、調整速度を選択するか、左側のボックスで微調整する軸を選択するか、軸ボタン（ハンドコントローラー上）を押します。微調整ノブは、軸を一度に1ポイントずつ移動します。ターゲットポイント。
X1：グリッド軸の動きが0.01mmであるか、軸が0.01度回転しています。
X5：グリッド軸を0.05mm移動するか、軸を0.05度回転させます。
X10：グリッド軸移動0.1mmまたは軸回転0.1度移動。
X50：グリッド軸を0.5mm移動するか、軸を0.5度回転させます。
世界座標：ロボットベースの中心を原点とするツールの終点の位置と姿勢。
ジョイント座標：メカニズムの結合関係によって変換されたモーター座標の座標値。
2.5、緊急ボタン
機能：緊急時に非常停止ボタンを押すと、すべての軸が切断されて有効になります。システムアラーム& quot;緊急停止& quot ;、ノブを緩めた後、& quot;停止&を押します。 ] quot; アラームをキャンセルするためのキー。
3、メイン画面と軸の定義
3.1、メイン画面の説明
3.1.1、権限管理
ログイン：& quot;ログイン& quot;をクリックします。 ログインインターフェースに入るには、まずユーザータイプを選択し、パスワードを入力してから、& quot; login"をクリックします。 最小限の権限で終了するには、& quot;ログアウト& quot;をクリックします。 動作図は次のとおりです。
注1：ユーザー名によって管理者権限が異なるため、システムを設定する前にログオンしてください。
注2：セクション4.3.6を参照するには、新しいユーザー名を作成してください。
Op（Operator）：パーミッションは手動状態でのみ移動でき、ティーチングページに入ることができず、自動状態でロボットを起動、速度を調整、停止状態でホームリターンに入ることができます。
管理者（管理者）：この権限は、手動状態でのみ軸を移動でき、ティーチングページに入ることができず、自動状態でロボットを起動し、速度を調整し、停止状態でホームリターンに入ることができます。
スーパー：ユーザーは、ユーザー管理（デフォルトのログインパスワード123456）を除くすべての操作を実行できます。
ルート（スーパー管理者）：ユーザーは、デフォルトのログインパスワード12345678ですべての操作を実行できます。
権限サイズ：Op<管理者& lt;スーパー&="" lt;="">
3.1.2、電卓
1回クリックしてカウンターを開き、2ページ目をクリックして撤回します。
3.1.3、I / Oモニタリング
1回クリックしてI / Oポイントと中間変数のオン/オフステータスを表示し、2ページ目の撤回をクリックします。
3.1.4、モデル
モデル番号をクリックして、モデル管理ページに入ります。& quot; new"、& quot; load"、& quot; copy"、[GG ] quot;削除& quot; 具体的な操作は次のとおりです。
新しい：[新しいファイル名]テキストボックスに新しいモデル名を入力し、& quot;新しい& quot;をクリックします。 ボタンをクリックすると、空白のプログラムの新しいモデルを作成できます。モデル名には文字と数字を入力できます。
コピー：新しいモジュール名のテキストボックスに新しい名前を入力した後、保存したモデル名をクリックし、[コピー]ボタンをクリックして、保存したモデル番号プログラムを新しいモデル番号プログラムにコピーします。
ロード：保存されている型番をクリックし、& quot; Load"をクリックします。 ボタンをクリックすると、選択したモデル番号をロードし、プログラムの実行時に自動的に実行できます。
デル：保存されている機種番号をクリックし、[削除]ボタンをクリックしてモジュールを削除してください。 現在ロードされているモジュールは削除できません。
書き出す：保存したモジュール番号をクリックし、[Uディスクにエクスポート]ボタンをクリックすると、選択したモデル番号をエクスポートできます。
輸入：手動コントローラーのUSBポートにUディスクを挿入します& quot; Uディスクからインポート& quot;をクリックします。 ボタンをクリックして、インポートするモジュールを選択します。"開く& quot;をクリックします。 ボタンをクリックしてから& quot; Load" モジュールをインポートします。
検索：編集ボックスにモデル名を入力し、& quot;検索& quot;をクリックします。 ボタンをクリックして、既存のモデル番号を検索します。
明確な検索：検索履歴をクリアするには、1回クリックします。
3.1.5、アラームログ
[アラームログ]ボタンをクリックすると、アラームログと操作ログが表示されます。
アラームログページ：
注：詳細を表示するには、上または下にドラッグします。
4、動作モード
マニピュレータには、手動、停止、自動の3つの状態があり、ステータスセレクタスイッチは、ロボットの手動操作の状態である手動状態の左ギア位置になります。 ステータスセレクタスイッチをニュートラル位置に回して、ロボットを停止します。 この状態で、ロボットはすべての動作を停止し、ロボットをホームポジションに戻します。 ステータスセレクタスイッチを正しい位置に回し、& quot;開始& quot;を押します。 ボタンを1回押すと、ロボットは自動運転状態になります。
4.1、原点復帰
ロボットが正しく自動的に動作するために、電源を入れたり停止したりするたびに原点復帰動作を行います。 原点復帰操作は、ロボットの各軸をホームポジションに駆動します。
元に戻す操作方法：
条件1：原点設定なしの運転フロー。
1.手動モードですべての軸をホームポジションに移動します。
2.ホームポジションを保存するには：停止状態で、& quot;設定& quot;に移動します。 →& quot; Mechanical Conf" →& quot;モーター構成& quot; ページで、& quot;すべての原点を設定& quot;をクリックします。 または& quot;原点として設定& quot; ボタンをクリックし、& quot;保存元& quot;をクリックします。 ボタンすることができます。
条件2：操作の流れが原点に設定されている。
& quot; OPEN"を押します。 次の図に示すように、停止状態でキーを押すと、選択ダイアログボックスが表示されます。 実際の状況に応じてオプションを選択してください（オプションがわからない場合は、[ヘルプ]ボタンをクリックしてください）ロボットが原点復帰動作を開始します。
& quot;ヘルプの表示& quot; 詳細：
□原点付近：位置はおそらく近傍で使用されます。
□シャットダウン前の緊急シャットダウン：シャットダウンを使用する前に、カメラが撮影されていることを確認してください。
□リホーミング：元の使用場所で再び、時間の原点の近くに戻っていません。
注：原点復帰中は、ロボットの手動、自動操作、パラメータ設定はできません。 緊急の場合は、[STOP]キーを押して原点復帰を停止するか、[EMERGENCYSTOP]ボタンを押してください。
5、試運転
制御システムを使用する前に、まず上記の配線に従って、次にマニピュレータに簡単な試運転をさせ、通常の試運転を行い、次に自分のニーズに応じてプログラムの実行を教えてください。試運転手順は次のとおりです。次のとおりです。
