産業用ロボットの触覚センサーは、産業用ロボットがその環境との物理的な相互作用を測定するのに役立ちます。 センサーは、センサーと物体の間の接触に関連するパラメータを測定できます。 産業用ロボットもタッチの恩恵を受けます。 力センサーと触覚センサーにより、ロボットは構造物の少ない環境でより高い精度と感度でオブジェクトを操作できます。
触覚センサーとは？
触覚センサーは、生体の触覚に基づいて設計されており、機械的刺激、温度、痛みなどの刺激を検出できます。 触覚センサーは、力や物理的な接触などの信号を受信して応答します。 触覚センサーは、触覚機能をシミュレートするためにロボットで使用されるセンサーです。 機能によって、接触センサー、力・トルクセンサー、圧力センサー、スリップセンサーに分けることができます。
触覚センサーとは？
1. 光学式触覚センサー: 光学式触覚センサーには、内部型と外部型の 2 種類があります。 このタイプでは、光の強度は、光路に障害物を移動させることによって変調されます。 電磁干渉防止の利点があり、非常に高い解像度を備えています。 低配線が必要であり、処理電子機器はセンサーから遠く離れている可能性があります。
2. 圧電触覚センサー: 感知素子に圧力が加えられると、感知素子に電圧が発生する効果が圧電効果です。 電圧の発生は、加えられた圧力に比例します。 この場合、外部センサーは必要ありません。 このタイプのセンサーの利点は、耐久性と広いダイナミック レンジです。 圧力測定が可能です。
3. 抵抗性触覚センサー: センサーは、導電性ポリマーと電極の間の抵抗の変化に基づいて動作します。 このタイプの触覚センサーは広く使用されています。 圧力がかかると、導電性材料の抵抗が変化します。 次に、抵抗を測定します。 このセンサーの利点は、高い耐久性と優れた過負荷耐性です。
4. 静電容量式触覚センサー: 静電容量式センサーでは、2 つの電極間の静電容量の変化が使用されます。 このタイプの静電容量センサーは静電容量を測定します。静電容量は、加えられた圧力によって変化します。 平行板コンデンサの静電容量は、板の間隔と面積に関連しています。 容量は負荷によって変化します。 このセンサーの利点は、線形応答と広いダイナミック レンジです。
5.磁気触覚センサー：磁気触覚センサーは、磁気抵抗素子を使用して磁束密度の変化を測定する方法と、磁気弾性コアの巻線間の磁気結合変形の変化を測定する方法の2つの方法を使用します。 このセンサーの利点は、感度が高く、機械的な遅れがないことです。