産業用ロボットには6つの一般的な座標系があります：ベース座標、DH、ジョイント、ワールド、ワークベンチ、ツール
産業用ロボットは、溶接、スプレー、研磨など、自動操作のさまざまなアプリケーションで利用できます。ロードとアンロード、およびソート.適切なソリューションが利用可能である限り、さまざまなアプリケーションが実現する可能性があります.これらはすべて、ロボット.の座標系の柔軟な使用に依存しています。アスペクト.
座標系は、ロボットの位置と姿勢を確認したり、他のワークピースにベンチマークを確立するために使用されるロボット操作のコンパスのようなものです。{.ベース座標系、DH座標系、ジョイント座標系、世界座標系、ワールド座標システム、ツール座標システム、{1
1.ベース座標系
ベース座標系は、ロボット取り付けベースの参照座標系であり、通常はロボット取り付け面の交差点と、原点としての最初の回転軸との.としての最初の回転軸は、ロボット. . . . . .の全体的な位置と姿勢を記述するために使用される他の座標系の基礎です。基本座標系の起源は、一般に、ロボットの取り付け面と回転の最初の軸の交差点にあり、x軸が前方に移動し、y軸が左に移動し、z軸が右側のルール.}に続いて上方に移動します。
ベース座標系の主な機能は、ロボットに安定した基準点を提供し、正確なモーションコントロール.を有効にすることです。.関節の回転とねじれ角度の変化の場合でも、基本座標系は複雑な産業用途でのロボットモーションの精度と一貫性を確保できます。システムは、ロボットが異なる座標システムを柔軟に切り替えることができるため、生産効率と機械加工精度が向上します.
2. DH座標系
フルネームはですDenavit Hartenberg座標系、これは、ロボットリンケージ{.間の幾何学的関係を説明するために使用される数学的モデルです。これは、ロボットの運動学的モデリング、軌跡計画、モーションコントロール.などのフィールドで広く使用されています。
DH座標系は、4つのパラメーターを介したロボットの隣接するリンク間の空間関係を記述します：リンク長AA、リンクオフセット角度アルファアルファ、回転角度、およびリンク角ベータ.これらのパラメーターは、これらのパラメーターを、1つのコーディネートシステムから、翻訳操作を含む{1つのコーディネーション操作を含む{1つのコーディネートおよび翻訳操作を含む別のコーディネートシステムへの変換関係を定義します。マルチリンクシリーズシステムでは、均一な座標変換.を介して2つのコネクティングロッドの座標変換を達成します。
DHパラメーター法は、各接続ロッドの座標系を確立し、均一な変換マトリックス（4x4マトリックス）を使用して、これらの変換マトリックスを複数回適用することにより、マルチリンクシステムの隣接座標系.間の変換関係を説明します。
DHパラメーターメソッドは次のとおりです。
各接続ロッドにラベル（座標系を確立）.
4つのパラメーターを使用して隣接するリンケージ間の関係を説明します.
最初のコネクティングロッドから最後のコネクティングロッドへの最終的な位置と方向を計算します.
3.ジョイント座標系
ジョイント座標系は、ロボットの各ジョイントの軸に基づく参照座標系であり、ロボット{.の各ジョイントの動きの状態を記述するために使用される各ジョイントは、ジョイントの回転と方向を記録するために使用される対応する座標系を持っています。
ジョイント座標系の角度を制御することにより、ロボットの各軸の独立した動きを達成することができます{.。たとえば、ロボットの1つの軸を制御してポイントAからポイントBに移動し、ポイントCからポイントd .に移動することができます。
追加するだけで、ジョイント座標系の起源はモーターエンコーダー{.の値に関連しています.システムは状態のエンコーダー値を原点として記録し、この状態では、ジョイント座標値はすべて0.です。原点が失われないようにするためのメモリからのモーターのエンコーダー値.
4.世界座標系
世界座標系の方向は、ロボットベース座標系の方向と一致しています。つまり、世界座標系のx、y、z軸方向とロボットベース座標系は同じです.は、座標系xyzのデータが同じであることを意味します。スペース.
X軸：X1EEC + L34B + L56Y
軸：Y1EEC Z軸：Z+L 23+ L34A UVW . 3つのデータ項目はオイラー角で表され、回転方向はrx ry、rz .です。
RX：x軸の周りの回転角.
ry：y軸の周りの回転角.
RZ：z軸の周りの回転角.
5.ワークベンチ座標系
特定の作業プラットフォーム{.の手動で設定された世界座標系{.ロボットの作業面がベース座標系に平行でない場合、デバッグを容易にするために、ワークベンチ座標系は、参照軸.としてワークベンチの2つのエッジで確立されます。
なぜワークベンチ座標系が必要なのですか？
conveent Debugging：ロボットの作業面がベース座標系に平行でない場合、ベース座標系を直接使用すると、デバッグプロセスが複雑になります{.
simplified操作：ワークベンチ座標系は、ロボットの基準点をベース座標系からワークベンチ座標系の原点に移動し、操作をより直感的にします{.
確立後、ロボットの基準点はベース座標系からワークベンチ座標系の原点に移動し、座標系の方向はベース座標.設定方法と一致しています。 z軸方向は一貫性があります.ロボットがPOに移動した後、0.のxyz値でワークベンチ座標系に切り替わります
PO：ワークベンチ座標系の起源.
PX：x軸方向のポイント.
Py：y軸方向のポイント.
確認の確認：[OK]をクリックしてワークベンチ座標系.を変更して確立します
6.ツール座標系
工業用ロボットのツール座標系は、吸引カップ、グリッパー、溶接ガンなど、ロボットのエンドエフェクターの位置と方向を説明する座標系です。.コア機能は、ツール中心点（TCP）の位置と方向を定義することです。ツール姿勢の頻繁な調整を必要とするシナリオに適しています.
TCPは通常、ツールの先端または端フランジの中心にあり、2つはキャリブレーション{.で切り替えることができます。
通常、終了TCPの姿勢変換参照はロボットのフランジの中心点にあり、U軸はx軸の周りを回転させ、V軸はy軸の周りを回転し、z軸.の周りにw軸が回転します。
フィクスチャが最後に取り付けられている場合、ツールの参照ポイントはフランジ座標系からエフェクター.に変換する必要があります。一般に、6-ポイントメソッドは、キャリブレーション計算に6-ポイントメソッドが使用されます{.キャリブレーションされたツール座標システムに切り替えると、ロバット姿勢のポイントはロバット姿勢であり、クレージュの計算点は、クレージュの基準点です。位置.
6-ポイントキャリブレーションメソッド
ステップ：固定された基準点.は、. .の端の端から異なる位置の基準点に連絡することにより、6セットのデータセットを選択します.記録されたデータ.}}}}}}}}}}に基づいて、フランジ座標系に対してフィクスチャの端の基準点の位置と方向を計算します。
結果：キャリブレーション後、ツール座標系の参照ポイントはもはやフランジ座標系ではなく、フィクスチャの端の位置.です。
ロボットの座標系のアプリケーションは、姿勢と位置を決定する上で重要です{.これらの座標系は、さまざまなアプリケーションシナリオで重要な役割を果たし、正確なモーションコントロールとタスクの実行を実現するのに役立ちます.どの座標システムが最も一般的に使用していますか？