溶接ロボットの主要コンポーネントは何ですか?
溶接ロボットには、主にロボットと溶接装置が含まれます。
ロボットは、ロボット本体と制御盤（ハードウェアとソフトウェア）で構成されています。 アーク溶接やスポット溶接などの溶接装置は、溶接電源（その制御システムを含む）、ワイヤ送給装置（アーク溶接）、溶接ガン（クランプ）などで構成されています。インテリジェントロボットには、次のようなセンサーシステムも必要です。レーザーまたはカメラセンサーとその制御装置。 世界で生産されている溶接ロボットは基本的に関節ロボットで、そのほとんどが6軸です。 その中で、軸 1、2、および 3 はエンド ツールをさまざまな空間位置に送ることができ、軸 4、5、および 6 はツール姿勢のさまざまな要件を満たすことができます。
溶接ロボット本体の機械構造には、主に平行四辺形構造と側面（傾斜）構造の2つの形態があります。
平行四辺形ロボットの上腕は、プルロッドによって駆動されます。 プル ロッドとロア アームが平行四辺形の 2 つの側面を形成することから、この名前が付けられました。
初期に開発された平行四辺形ロボットは、作業スペースが小さく（ロボットの前面に限られます）、逆さまに作業することは困難でした。 しかし、1980年代後半から開発された新型の平行四辺形ロボット（パラレルロボット）は、作業スペースをロボットの上下左右に広げることができるようになり、計測型ロボットの剛性の問題がなくなりましたので、幅広い注目を集めています。
この構造は、軽量ロボットと重量ロボットの両方に適しています。 近年、スポット溶接用（荷重100-150kg）のロボットは、平行四辺形構造のロボットがほとんどです。
サイド マウント (傾斜) 構造の主な利点は、上腕と下腕の可動範囲が広いため、ロボットの作業スペースがほぼ球形になることです。 したがって、ロボットはラック上で上下逆さまに作業して、床面積を節約し、地面の物体の流れを容易にすることができます。
ただし、横置きロボットは 2 軸、3 軸が片持ち構造のため、剛性が低くなります。 一般的に、アーク溶接、切断、スプレーなど、負荷の小さいロボットに適しています。
上記の 2 つのロボットの各軸は回転運動であるため、サーボ モーターを使用して、サイクロイド ニードル ホイール (RV) 減速機 (1-3 軸) と高調波減速機 (1-6 軸) を駆動します。 -1980年代半ばまで、電動ロボットには DC サーボ モーターが使用されていました。 1980年代後半以降、各国が相次いでACサーボモータに移行。 AC モーターはカーボン ブラシがなく、動特性が良好なため、新しいロボットは事故率が低いだけでなく、メンテナンス フリータイムが大幅に増加し、加速 (減速) 速度が速いことが特徴です。 負荷が 16KG 未満の一部の新しい軽量ロボットの場合、ツールの中心点 (TCP) の最大移動速度は、正確な位置決めと小さな振動で 3m/s 以上に達することがあります。 同時に、ロボットの制御盤も 32- ビットのマイクロコンピュータと新しいアルゴリズムに変更され、経路を自己最適化する機能を持ち、走行軌跡が教示軌跡に近づきました。 .
溶接ロボットのメリット
電子技術、コンピューター技術、数値制御、ロボット技術の発展に伴い、自動溶接ロボットは 1960 年代から生産に使用されてきました。 その技術はますます成熟しています。
溶接ロボットの利点には、主に次の側面が含まれます。
1) 溶接品質を安定・向上させ、溶接品質を数値化する。
2) 労働生産性を向上させる。
3) 労働者の労働集約度を高め、有害な環境で働く。
4) 労働者の操作技術の要件を下げる。
5) 製品の改造と交換の準備期間を短縮し、対応する設備投資を削減します。