産業用ロボットには、吸引カップの備品が装備されています。吸引カップの取り扱いを完了するには、ロボットはいつ吸うか、いつワークピースを配置するかを設定する必要があります。これには、信号の問題が含まれます。
制御システムとしても知られる産業用ロボットの脳は、一連の異なる信号を通じてロボットのリアルタイムの監視、制御、およびフィードバックを達成します。
信号は、2つのカテゴリにほぼ分割できます。1つはデジタル信号です。これは、黒または白のいずれかで特徴付けられ、{{{0}}}の2つの状態と、ライトスイッチ（=1}、Off =0、Off {3}}）、コンピューターキーボードキー（{4}}）、{4} 2つのオプションを備えた吸引カップの吸引または排出の制御の。別のタイプはアナログ信号です。これは、温度計（25.3度 /25.4度...）や携帯電話量調整（0％〜100％任意の値）など、無限の可能な値を持つ継続的に変化する信号であり、ロボットアプリケーションの溶接電圧を調整するために使用できます。
信号はロボットの内部および外部制御を通過し、ロボットの内部制御と外部デバイスの間の通信ブリッジを形成します。
信号は複雑に聞こえますが、私たちの究極の目標は、必要に応じてロボットを動かすことです。ロボットのプログラミングプロセスでは、信号処理は入力と出力の問題であり、cocoが剥がれ、絹が描かれています。
信号出力
信号出力とは、産業用ロボットコントローラーから外部デバイスに送信される信号を指し、ロボットのステータスを示すために使用されるか、特定の操作を実行するために使用されます。これらの信号は通常、プログラムロジックとI/Oボードを介した外部デバイスへの出力に基づいてロボットコントローラーによって生成されます。
理解する例を挙げてください
吸引カップのアクション輸送の論理プロセス：
1.ロボットは指定された場所に移動します。 （ペンダントを教えることを通して記録ポイント）
吸引カップをトリガーして開きます。 （ロボットは信号出力、通信を送信します）
吸引カップの確認信号を待っています。
吸引カップは材料に保持されます。
ロボットは次の位置に移動します。 （ペンダントを教えることを通して記録ポイント）
吸引カップをトリガーして閉じます。 （ロボットは信号出力を送信し、切断します）
吸引カップの確認信号を待っています。
ロボットは材料を配置します。
産業用ロボットのプログラミングプログラムでは、ロボットの信号出力はさらに多くのタイプに分割されています。ボルトロボットを例として、ユーザーの利便性のために、信号出力を次のように分類します。
信号出力-Y信号（基本出力）
Y信号は、ロボットが外部デバイスに出力する基本的な信号タイプです。ティーチングペンダントのアクションメニューを介して設定でき、ユーザーは出力を遅らせるかどうかを選択できます。たとえば、ロボットが摂食点に到達すると、Y信号を介して吸引カップツールの吸引作用を制御できます。 Y信号の出力状態（オンまたはオフ）はプログラムで設定でき、遅延時間を設定できます。
例えば：
ロボットは給餌ポイントに移動します→出力Y1（オン）→吸引カップは、段ボール箱を吸着するように電源を入れます。
トレイに配置した後、Y1（切断）を出力し、吸引カップの電源を切ったら段ボール箱を放出します。
遅延設定：吸着中、{0の遅延を設定できます（移動する前に安定した吸着を確保）。
信号出力 - ボード出力（マルチ信号同期制御）
ボード出力とは、通常、複数の外部デバイスを同時に制御するために使用されるポインターによる複数の信号の出力を指します。たとえば、Y 15のセグメントとY 16チャネルを同時に出力できます。ボードの出力は、IOボードまたはMボードを選択できます。IOボードは物理的で、Mボードは仮想です。ボード出力のデフォルトIDは0です。拡張ボードを使用する場合、対応するIDを選択する必要があります。
スタンピング生産ラインにはマルチステーションのコラボレーションが必要であり、ロボットはスタンピングマシンと給餌機の両方を同時にトリガーする必要があります。
アプリケーション：ボード出力（IOボード）を使用して、同時に送信します。
Y15（オン）→スタンピングマシンを起動します。
Y16（TONG）→フィーダーは新しい材料を押します。
拡張ボード：生産ラインに複数のIOボードがある場合、コントロールエリアを区別するためにIDを指定する必要があります。
信号出力 - 中間変数
中間変数（m）は、メインプログラムとサブルーチン間の信号交換に使用される仮想信号です。外部デバイスをバインドする必要はありませんが、プログラムロジックを通じて制御されます。たとえば、M10はメインプログラムで出力され、サブルーチンでM10の信号を待っています。中間変数は、条件ジャンプと信号検出に一般的に使用されます。
アセンブリラインのステップバイステッププロセス制御
シナリオ：メインプログラムはアセンブリプロセスを制御し、サブルーチンはねじ締めアクションを実行します。
アプリケーション：メインプログラムは、パーツポジショニングを完了します→出力M10（パス）→サブルーチンのトリガーをトリガーしてねじ込みを開始します。
サブルーチンはM10信号を検出して実行します。完了後、M10（切断）をリセットします。
信号出力 - 時間出力Y（オン/オフのタイミング）
時間出力Yとは、プログラムがそのラインに到達したときにY信号出力を最初にオンにしてから、設定された時間に従って自動的に切断することを指します。切断を待っている間、プログラムは引き続き次のアクションを実行します。たとえば、Y信号は、2秒後に自動的に切断するように設定できます。
スプレーロボットコントロールスプレーバルブシナリオ：ロボットは、ワークピースの固定期間をスプレーします。
スプレー位置に移動→時間出力Y2（3秒間連続）→スプレーバルブが3秒間開き、自動的に閉じます。
プログラムは引き続き実行されます。スプレー中に、ロボットは次のワークステーションに移動し始めました。
信号出力 - 間隔出力Y（周期アクション）
間隔出力Yとは、プログラムが一定数実行された後の設定アクション時間に従ってY信号を出力することを指します。たとえば、ロボットを5回実行した後、信号を出力して特定の領域をクリーニングできます。間隔出力yは、オン、オフ、または連続出力の3つの状態に設定できます。
信号出力 - 間隔出力m（仮想信号数）
間隔出力mは間隔出力yと類似していますが、中間変数Mを使用します。オン、オフ、または連続的に3つの状態で出力するように設定することもでき、カウントをカウンターで保存できます。
ケース：欠陥製品の品質検査と並べ替え
シナリオ：5つの欠陥製品を検出した後、アラームライトをトリガーします（ハードウェアを直接制御することなく）。
アプリケーション：間隔出力M20（count =5、出力=オン）を設定します→メインプログラムはM20を検出し、アラームサブルーチンをアクティブにします。
カウンターストレージ：不良製品の現在の数は、停電後でも記憶に残ることができます。
信号出力-EUY（欧州標準高精度制御）
EUY信号にはY信号と同様の機能がありますが、これは主に射出成形やダイキャスティングなどの産業で使用される欧州標準信号です。 EUY信号は、切り替え可能な信号や上部および下部信号など、複数の信号にバインドできます。 EUY信号は通常、高精度制御を必要とする産業シナリオで使用されます。
これらの信号出力タイプは、ボルトロボットをプログラミングするための豊富な制御方法を提供し、ユーザーが特定のジョブ要件に応じて適切な信号タイプを選択できるため、より柔軟で効率的な自動化制御を実現できます。
入力
信号入力とは、外部デバイスまたはシステムから送信された信号を産業用ロボットコントローラーに指し、ロボットの現在の状態または外部環境の変更に通知するために使用され、一般に指示を待つために使用されます。
これにより、ロボットは外部条件の変化に基づいて動作を調整できるため、より柔軟で自動化された操作を実現できます。
通常、信号入力は、外部センサーによってロボットに送信され、外部の命令を待ちます。たとえば、センサーがオブジェクトを検出すると、入力信号が有効になり、プログラム実行の次のステップがトリガーされます。さらに、信号入力を使用して、ロボットを実行し続けることができるかどうかを制御することもできます。たとえば、外部デバイスが「実行できる」信号を送信する場合、ロボットは信号を受け取り、プログラムを実行し続けます。
ボルトンテロボットの実際の使用では、信号入力-X信号を見つけるために、ティーチングペンダントの「待機インターフェイス」から入力する必要があります。
ユーザーは、信号Xを入力することを選択し、オン、オフ、ライジングエッジ、ロールエッジなどの信号のタイプを設定できます。オン/オフは、外部信号のオン/オフの変更を待機することを示しますが、それぞれ上昇および下降するエッジは、ボタンプレスまたはリリースの瞬間に出力を制御することを示します。たとえば、一般的に開かれた信号には、起源のエッジ信号が使用されますが、下向きのエッジ信号は通常閉じた信号に使用されます。
たとえば、スタンピングオートメーションの生産ラインでは、ロボットはスタンピングマシンの隣で荷重とアンロード操作を実行する間、安全ドア信号を待ちます。オペレーターが安全ドアを開くと、ロボットは怪我を防ぐためにすぐに移動を停止する必要があります。
制御ロジック：安全ドアには磁気スイッチ（通常は閉じたタイプ）が装備されており、ドアが開いたときに信号が切断されます（下向きのエッジでトリガーされます）。
ロボットは、この信号を検出し、ドアが閉じるまでプログラムを一時停止する必要があります（信号が再開されます）。
複雑に聞こえますが、実際、より多くの操作で理解できます。テキストの知識を理論知識に変えるには、それを実践する必要があります。この信号の入力と出力は、本当に基本的なプログラミング操作手順です。見たい産業用ロボットについての知識がある場合は、コメントセクションで私とお気軽にお問い合わせください。