産業ロボットの6つの座標系を理解することで、それらをより良く動作させるのに役立ちます{.}これらの座標系は、ロボットの位置と方向を確認するか、他のワークピースのベンチマークを確立するために使用されます.ロボットの座標システムには、基本座標システム、ワールドコーディネートシステム、ワールドコーディネートシステム、ワールドコーディネートシステム、ワールドコーディネートシステムが含まれます。 System .これらの座標システムは、ロボットの位置と姿勢を確認するために使用されたり、他のワークピースにベンチマークを確立したりするために使用されます.
1.ベース座標系
ベース座標系は、ロボットのベースポイントと座標方向で構成され、ロボット{.の他の座標系の基礎として機能します。
2. DH座標系
DH座標系は、1955年にDenavitとHartenbergによって提案されたモデリング方法です。主にロボットキネマティクス{.}に使用されるこの方法は、各接続ロッドの座標系を確立し、均一な座標変換を介した均一な調整変換を介した2つの接続ロッドでの座標ロッドの座標の変換を実現することです。初期座標系と最終座標系の関係を確立し、各軸は.を移動するときに常に座標系のz軸の周りを回転します
3.ジョイント座標系
ジョイント座標系はロボットジョイントに設定され、ジョイント回転の程度はジョイント座標系.の起源に基づいています。ジョイント座標系の原点はモーターエンコーダの数値値に関連しており、システムは、この状態で{1}}....の{1}}の{1}}の状態のエンコーダー値を記録します。絶対値エンコーダモーターは、電源がオフになったときにバッテリーによって駆動されます.を再起動した後、システムはメモリからモーターの絶対エンコーダ値を読み取り、原点が失われないようにします
4.世界座標系
世界座標系の方向は、ロボットベース座標系の方向と一致しています{.座標系XYZのデータは、各軸のリンケージパラメーターの合計であり、ロボットが.にあるスペースを表すために使用されます。 RX、RY、およびRZ .の回転方向を使用すると、世界座標系は空間のロボットの位置です。これは、ベース座標系の方向に沿っていますが、ワークスペース全体のロボットの位置をより広く説明しています.
5.ワークベンチ座標系
ワークベンチ座標系は、世界座標系で特定の作業プラットフォーム{.に人為的に設定された世界座標系です。ロボットは、ロボットの作業面がベースコーディネートシステムに平行ではない場合、ベース座標軸.を参照して、ベース座標軸.を参照してXYZ軸を移動します。 axes .ワークベンチの座標を確立した後、ロボットの基準点はベース座標系からワークベンチ座標系の原点に移動し、座標系の方向はベース座標.と一致します。
設定方法：ワークベンチのコーナーを選択し、PO、PX、およびPYポイントを順番に記録し、Poポイントを順番に保持し、[OK]をクリックして{.}ワークベンチ座標の方向はロボットベース座標を指し、Z軸方向が{2}}.の後にワークベンシネに到達した後に{2}}を取り戻しないようにします。 0.
6.ツール座標
ツール座標はロボットエンドエフェクターの座標系です。これは、ロボットの最後に特定のツールまたはフィクスチャがインストールされている場合に、ツールがワークピース.と相互作用する方法を決定するものであり、ツールの座標系が調整され、ツール.}の正確な使用が確保されます。 robot . u軸はx軸の周りを回転し、v軸はy軸の周りを回転し、w軸はz軸の周りを回転します.は端に取り付けられている場合、ツールの参照はフランジ座標系から{4}}.....6-6-6-の終わりに変換する必要があります。キャリブレーション計算.キャリブレーションされたツール座標系に切り替えると、ロボット姿勢計算の基準点はフランジ座標系ではなく、校正位置.です。
これらの6つの座標系を理解することにより、オペレーターは、複雑な組立ラインでも、正確な操作を必要とする研究所でも、より正確にロボットを制御できます{.座標系はロボット操作の基礎です。マスターそれは、テクノロジーの継続的な進歩を備えたロボットでダンスのダンスステップをマスターすることです.、これらの座標系の原則とアプリケーションは、工業生産のあらゆるコーナーにより深く統合され、生産効率と品質を改善する鍵となります.}}