1. 自由度
ロボット機構が独立して動かせる関節の数をロボット機構の自由度と呼び、DOFと略します。 現在、産業用ロボットで採用されている制御方法は、機械アームの各関節を個別のサーボ機構として扱うことです。つまり、各軸がサーバーに対応し、各サーバーはバスによって制御されます。バスは、によって制御および調整されます。コントローラー。
現在の産業用アプリケーションでは、3 軸、4 軸、5 軸のダブルアーム、および 6 軸の産業用ロボットが主に使用されています。 軸数の選択は、通常、特定のアプリケーションによって異なります。 産業分野では、6軸ロボットが最も広く使用されています。
2.関節
つまり、モーション ペア、ロボット アームのパーツ間の相対運動を可能にするメカニズムです。 精密減速機は、そのムーブメントのコア コンポーネントです。 ギアの速度変換器を使用して、モーターの回転数を目的の回転数に下げ、より大きなトルクのデバイスを取得することで、速度を下げてトルクを上げます。
3. 業務範囲
産業用ロボットの作業範囲とは、ロボットアームまたはハンドの取り付けポイントが到達できる空間領域を指します。 ハンド エンド エフェクタのサイズと形状はさまざまであるため、ロボットの特性パラメータを正確に反映するために、エンド エフェクタが取り付けられていない場合の作業領域を指します。
ロボットの作業範囲の形状とサイズは非常に重要です。 ロボットがタスクを実行するとき、手が届かないデッド ゾーンのために、タスクを完了することができない場合があります。
ロボットの自由度の数と機械の組み合わせによって、ロボットの動作パターンが決まります。 自由度の変化 (つまり、直線運動の距離と回転角度の大きさ) によって、運動パターンのサイズが決まります。
ロボットの作業範囲は、一般的に、グラフによる方法と解析的な方法の 2 つの方法で表現されます。
4.スピード
ロボットが負荷をかけて一定速度で移動している場合の機械的インターフェースの中心またはツールの中心の単位時間内の距離または回転角度。
現在、小負荷の産業用ロボットは 1.0m/s-1.5m/s を達成でき、ABB、KUKA、FANUC などによって発売された小型ロボットは基本的に {{4 }}MS。
5. ワークロード
ロボットの手首先端に取り付けた負荷が、動作範囲内の任意の位置で支えることができる最大重量をいい、一般的に質量、トルク、慣性モーメントで表されます。 また、走行速度、加速度、その他のパラメータにも関連しています。 一般的にワークロードは、ロボットが高速で把持できるワークの重量によって決まります。 ハンドリングロボットの積載重量は、グリッパーとワークの総重量を考慮する必要があります。
6. 解像度
ロボットが実現できる最小の移動距離または最小の回転角度を指し、プログラミング分解能と制御分解能に分けられます。
7. 精度
位置決め精度: ロボットが目標位置に繰り返し到達する間の差を指します。 産業用ロボットの精度は、繰り返し位置決め精度と絶対位置決め精度に特徴があります。 絶対位置決め精度は、ティーチング値と実際の値の偏差を示します。 繰り返し位置決め精度とは、ある点に繰り返し到達するロボットの位置偏差のことです。