動画ではブラウンが開発した万能6軸ロボット1820Aを養蚕業に応用した様子を紹介しています。このロボットはパレタイジング技術を使用して蚕の赤ちゃんを積み降ろし、退屈で反復的な手作業から大幅に解放します。
スタッキング、パレタイジングは、商品を特定の順序と階層に従ってきちんと積み重ねるプロセスです。スタッキングは単に空のパレットに商品を置くことではなく、実際には非常に複雑な作業です。これには、多くの (通常は異なる形状の) 箱やアイテムをパレット上に積み重ねる作業が含まれます。このパレットは輸送中に長距離を移動し、途中でさまざまな外力の影響を受けます。
したがって、パレタイジングの知識を学ぶことで、輸送中の「ビルディング ブロック」の構造と機能がより安定し、時間と予算を節約し、不必要な廃棄物を減らすことができます。パレタイジングに自動化技術を利用することで、この利点はさらに拡大されます。ロボットパレタイジングは、化学産業、建材産業、飼料産業、食品産業、飲料産業、自動物流など、パレタイジングを必要とするあらゆるシナリオに適しています。ロボットを使用したパレタイジング作業の自動化は、競争上の需要となっています。なぜ？ここでは、「ロボット＋パレタイジング」に関する知識をご紹介します。
パレタイジング時の積み方の分類
スタック型とは、材料をパレット上に規則正しく、きれいに、スムーズに積み上げていく積み方のことです。通常、一般的なスタッキング タイプには、オーバーラップ スタッキング、十字スタッキング、順方向および逆方向インターロック スタッキング、および回転インターロック スタッキングの 4 種類があります。
1. オーバーラップスタッキング: コードの高さを層ごとに積み重ねる機械操作の主な形式の 1 つであり、硬くてきちんとした材料の梱包に適しています。
作業特性: 作業速度が速く、耐荷重能力が高く、杭崩壊が起こりやすい。{0}}貨物量の安定性が高く、積み降ろし作業もスムーズです。
2. クロスカットスタッキング: 隣接する商品層の配置を 90 度回転し、1 つの層を水平に配置し、もう 1 つの層を垂直に配置して、クロスカットパターンで積み重ねます。
特徴：食いつき効果はありますが、安定強度は高くありません。自動ディスクローディング操作に適しており、この方法は比較的安定していますが、操作が不便です
3. 前後千鳥積み
同じ層の異なる列の商品は 90 度の角度で垂直に積み重ねられ、隣接する層の商品は 180 度回転して別の層に積み重ねられます。
特徴：異層間の嵌合強度が高く、安定性が高く、操作が容易で、包装体間の相互圧縮があり、底部が潰れやすい。
4. 回転千鳥積み
第１の層上の２つの隣接する包装体は互いに９０度離れており、２つの層の間の積層は１８０度離れており、その結果、隣接する層は互いに噛み合い、交差する。
特徴：荷体の安定性が高く、崩れにくく、積み上げ難易度が高く、中央に空洞が形成され、パレットの利用効率が低下します
ロボットパレタイジング用治具の分類
爪タイプ：製品重量の重い織袋、セメント袋等に適しています。
スポンジ底タイプ：より重いダンボール製品を掴むのに適しています。
ボトムサポートタイプ: より重いボール紙製品に適しており、ボール紙は柔らかく、束ねることなく簡単に交換できます。
吸盤タイプ：材質が硬く、変形が少なく、軽量な段ボール製品に適しています（高流量真空発生器が必要）
角吸盤タイプ：変形の大きい製品に適しており、吸盤の高さで製品の変形を補います。
クランプボトムサポートタイプ：シリンダーを使用してボトムをサポートします。
スポンジ吸盤タイプ：ライターや束ねた段ボール製品の掴みに最適
真空楕円スポンジタイプ：プラスチック加工を施した織袋の吸引に適しています。
パレタイジングロボットシステムの構成
スタッキングロボット: ロボット本体、ロボット固定具、ガードレールとベース、およびシングル/ダブル把握コンベアラインを含みます。
トレイ自動搬送システム：トレイ保管庫、軽荷重・重荷重コンベア、重荷重ドラムライン、昇降移植機を含む。
材料搬送システム：ベルトコンベアライン、空気圧押出装置、リニアスライド等の各種搬送設備を含みます。
電気および空圧システム: 制御盤、変圧器、空気回路ブリッジなどで構成されます。
パレタイジング時の注意点
パレタイズ作業を行う際には、製品の重量、パレットサイズ、パレタイズタイプ、パレタイズ高さなどの特性を詳しく理解する必要があります。 3D シミュレーションを通じて、さまざまな位置でのロボットの到達距離と動作範囲を検証し、ロボットが特異点位置にないことを確認し、パレタイジング作業の安全性と効率性を確保します。
現在の産業オートメーションの波の中で、ロボット技術と従来のマテリアルハンドリングおよびスタッキング（パレタイジング）プロセスの組み合わせにより、さまざまな業界の生産状況が徐々に変化しつつあります。ブラウンが開発した万能6軸ロボット1820Aの養蚕業界への応用とロボットパレタイジング技術の分析について詳しく説明します。