産業用ロボットの選択のヒント：ロボットのパフォーマンスを見るのに役立つ5つのパラメーター
産業用ロボットは、業界4の生産企業に非常に好まれています。0時代、繰り返し、退屈な、危険なタスクを実行する能力があります。産業用ロボットが大規模な生産企業に適用されるだけでなく、一部の小さな工場でさえ、彼らの仲間よりも速くなるように、すでにそれらを使用していることを疑いません。
産業用ロボットの構造、用途、および要件が異なるため、そのパフォーマンスもさまざまです。一般的に、産業用ロボットメーカーは、主な技術パラメーターの説明を製品に添付します。もちろん、コントロール軸の数、荷重含有能力、作業範囲、運動速度、位置の精度、インストール方法、保護レベル、環境要件、環境要件、ロボットの外部寸法と重量、使用、インストール、輸送に関連するその他のパラメーターなど、データには多くの情報があります。
ただし、ロボットのパフォーマンスを評価するために、主にこれらの5つのパラメーターに依存します。
1.ロボットの作業範囲
産業用ロボットの作業範囲とは、ロボットアームまたはハンドマウントポイントで到達できる空間領域を指します。通常、ロボットアームエンドの取り付けプレートの中心を基準点として、エンドエフェクターのサイズと形状（備品、溶接ガンなど）を除きます。この範囲は、ロボットがタスクの実行中にカバーできる最大領域を決定し、ロボットのパフォーマンスを測定するための重要な指標の1つです。
産業ロボットの作業範囲は、ロボットアームの長さ、関節の数、ジョイント角の範囲、自由度など、さまざまな要因の影響を受けます。たとえば、腕が長いロボットはより広いスペースをカバーできますが、ジョイントと角度範囲の数は柔軟性と可動域に直接影響します。さらに、ロボットの作業環境の制御システム、負荷容量、および安全上の制限も、それらの作業範囲に影響を与える可能性があります。実際に使用すると、末端エフェクターを取り付けた後に発生する可能性のある衝突を考慮する必要があります。
2。ロボットの容量
収容能力とは、ロボットが作業範囲内の任意の位置で耐えることができる最大質量を指し、この指標はロボット性能を測定するための重要なパラメーターの1つです。さまざまなアプリケーションシナリオと要件によれば、産業ロボットの収容能力は大きく異なり、通常は負荷質量（kg）の単位で測定されます。
収容能力は、負荷の品質に依存するだけでなく、ロボットの動作速度、加速、およびエンドエフェクターの品質にも密接に関連しています。たとえば、高速操作中、安全上の理由により、ロボットが高速で把握できるオブジェクトの最大重量は、通常、容量の指標として使用されます。さらに、ロボットアームの駆動システム（モーターやリデューサーなど）の長さ、構造強度、およびパワーも、その負荷容量に影響します。
一般的に言えば、製品の技術的パラメーターで提供される負荷容量は、荷重の重心が端エフェクターを考慮せずに手首の基準点にあると仮定して、高速運動中にロボットによって把握できるオブジェクトの重みを指します。したがって、アプリケーションソリューションを設計するときは、エンドエフェクターの重量を考慮する必要もあります。溶接や切断などのロボットの処理は、オブジェクトを把握する必要はありません。ロボットの収容能力は、ロボットが運ぶことができるエンドエフェクターの質量を指します。切断ロボットは切断力に耐える必要があり、その収容能力は通常、切断中に負担する可能性のある最大切断飼料を指します。
3。自由度
産業用ロボットの自由度（DOF）は、独立して移動できるロボットメカニズムの関節の数を指し、ロボットの柔軟性と機能を測定するための重要な指標です。自由度は通常、軸の線形運動、スイング、または回転の数で表され、各ジョイントは1つの自由度に対応します。通常、自由度の各程度は独立した軸に対応するため、自由度はロボットのジョイントの数に等しくなります。
産業用ロボットの分野では、自由度の設計は、一般的に3〜6度の自由度の範囲である特定の用途に依存しますが、自由度を必要とする特別なアプリケーションもあります。たとえば、一般的な6軸ロボットは、柔軟性のために自動車製造や電子アセンブリなどの分野で広く使用されていますが、4軸のスカラロボットは飛行機内の正確な操作に焦点を当てています。
4。移動速度
産業用ロボットの運動速度は、通常、秒/秒（DPS）または線形速度（mm/s）で測定されるタスクを実行しながらロボットが移動する速度を指します。一般的に言えば、ロボットの運動速度は、主に関節速度によって決定されます。これは、通常は秒単位（度 /s）で測定されるロボットの各ジョイントの回転速度です。動きの速度は、ロボットの作業効率を決定し、ロボットのパフォーマンスレベルを反映する重要なパラメーターです。
もちろん、移動速度が速いほど良いです。これは引き続きアプリケーションシナリオに依存します。たとえば、溶接ロボットが車のボディに溶接作業を実行している場合、溶接速度が速すぎると、溶接継ぎの縫い目の品質が低下し、溶接が不完全や不均一な溶接船員などの問題が発生する可能性があります。速度が遅すぎると、生産効率が低下し、生産コストが増加します。もちろん、動きの速度を調整できます。
5。位置決めの精度
産業用ロボットのポジショニング精度は、パフォーマンスを測定するための重要な指標の1つであり、通常は2つの側面に分かれています。繰り返しのポジショニング精度と絶対的なポジショニングの精度です。
反復的なポジショニングの精度とは、同じタスクを複数回実行するときに、産業ロボットのエンドエフェクターがターゲット位置に到達できる精度を指します。このインジケータは、同じ条件下でのロボットの一貫性を反映しています。たとえば、電子製造で使用される高速および高精度の産業ロボットの再現性精度は、±0。02mmです。
絶対的な位置決めの精度とは、ロボットのエンドエフェクターと理論的ターゲット位置によって達する実際の位置との間の偏差を指します。絶対的な位置決めの精度は、機械的エラー、制御アルゴリズムエラー、およびシステム解像度の影響を受けるため、このインジケータは通常、繰り返しポジショニングの精度よりも低くなります。ほとんどの場合、繰り返しの位置決めの精度は、繰り返しの位置決め精度が主にロボットジョイントレデューサーとトランスミッションデバイスの精度に依存するため、絶対的なポジショニング精度よりも高くなりますが、より多くの初期条件と環境変数は絶対的な位置決めの精度に影響します。
上記は、産業用ロボットのパフォーマンスを評価するための5つの重要なパラメーターであり、通常は産業用ロボットの製品マニュアルに記載されています。この基本的な知識を習得することで、産業ロボットのパフォーマンスを一般的に理解することができます。