6つの基本的な演習の指示を知っていますか？

産業用ロボットは、工場の近代的な生産業界{.の優れたヘルパーであり、材料の取り扱いのためのローエンドの製造から、ハイエンドの自動車製造、新しいエネルギー製造、電子アセンブリ、その他の産業.産業用ロボットは、前半に研究されている車のように、ゆっくりと浸透している車のように、産業ロボットに至るまで、その力がゆっくりとコアに浸透しています。生産.
産業用ロボットを購入するが、それを使用する方法がわからないことは、スマートフォンがインターネットに接続できないようなものであるため、産業用ロボットの基本的な操作を学ぶことが重要です.
この記事では、産業用ロボットの基本的なプログラミング知識の1つ - モーションコマンド.について説明します。
産業用ロボットのモーションコマンドは、モーション軌跡を制御するコアプログラミングコマンドです{.これらの命令は、正確なモーションコントロール.}}}}}}を達成するための基礎であるロボットエンドエフェクター（TCP）のパスタイプ、ターゲット位置、速度、態度などの重要なパラメーターを定義します。
1.自由パス
産業用ロボットの「自由なパス」モーションコマンドは、共同補間を使用してロボットを非線形軌道に沿ってターゲットポイントに移動する動きのタイプを指します.大規模な動き（取り扱いやパレタイズなど）に適しています。操作.
フリーパスは、ロボットツールセンターポイント（TCP）に現在の位置からターゲットポイントに移動するように指示するために使用されるジョイントモーションコマンド（MOVEJ/MOVJ）に対応します.}のパスは直線として固定されていませんが、関節の違いを達成するためにロボットによって自動的に計算されます.
その動きの特性には①制御不能なパスが含まれます：運動軌道は通常、幾何学的にまっすぐであっても、実際のパスがまだ曲線{.ロボットである場合でも、関節の角度の違いに基づいてパスを自律的に計画し、ユーザーは中間軌道を正確に制御できません。速度xパス速度x速度x速度 "固定されたデカルト座標系速度.の代わりに
2.まっすぐな姿勢
エンドエフェクター（ツール）の一定の姿勢（I {.} e {.} e {.} e . e .回転部分）を維持しながら、産業ロボットを線形補間的な方法で制御するように制御する{.これは、モーション中に、ツールセンターポイント（TCP）が直線的に沿って、ロボットの態度に沿って、四番目の状態に沿って順に順位することを意味します。 6番目の軸）は回転の変化を受けず、ツールがストレートパスの固定方向を維持することを保証します.これは、溶接、取り扱い、または精密アセンブリ.などの高精度パス制御を必要とするアプリケーションで特に重要です。
ロボットツールの中心点（TCP）は、開始点（前の命令のエンドポイント）からターゲットポイント（教育位置）.モーションへのまっすぐなパスを形成します。.} .}}の洞窟座標系（ジョイントスペースではなく）に基づいています。
産業用ロボットのモーション命令：姿勢直線（データ検索手順）
3.姿勢曲線
ロボットの移動中、末端エフェクター（ツール）の姿勢は特定のパターンに従って継続的に変化します。湾曲した軌跡{.の通常の曲線運動との違いは、通常の曲線運動との違いは、ロボットの端が円形アークパスに沿って移動するだけですが、ツールの姿勢（溶接ガンの角度が固定されている場合）は{1}}）です。
姿勢曲線では、ロボットの4、5、および6軸（手首のジョイント）の同期補間が必要です。ツールは、ツール姿勢や動きの段階の同期の変化を必要とするシナリオに適した曲線パスの動的姿勢調整を維持することを保証する.}}など、ツール姿勢と運動段階の同期の変化を必要とするシナリオに適しています。
たとえば、車の排気パイプを溶接するときは、3Dスペースの複雑な曲線であり、溶接ガンは溶接中にパイプの中心線（カーブパス）に沿って移動する必要があります.
4.丸い姿勢
この命令はどのような状況で使用されるのか、.循環運動を達成するように特別に設計された命令ですか？たとえば、アルミニウム合金ホイールハブの中心に環状溝を加工する.これは、通常、2つの方法に分割できます。
3ポイント円の描画方法：円周上の3つのポイント（開始点、中間点、および終了点）を選択すると、ロボットはアーク補間{.}のアーク補間を介して完全な円軌道を生成します。状況.
円描画方法：開始点、中心、および半径パラメーターを教える必要があり、ロボットは円の中心に基づいて円全体を生成します{.}これらのパラメーター.に基づいて完全な円を描画します。
5.相対ジョイント
動きは、ロボットの前の位置と比較して共同補間を通じて実行され、位置に到達したときに終了します.
相対的な関節運動は、ロボットのさまざまなジョイント軸を直接制御するジョイント座標系に基づく運動方法です{.}その特徴は、ロボットが各ジョイント軸で加速して減速し、ティーチング速度でターゲット位置に移動し、最終的に同時に{1}}..ユニーク.
ただし、開始点からエンドポイントへのロボットの経路は直線ではなく、各ジョイント軸の動き軌跡.で構成される曲線であることに注意してください。
相対的な関節運動は、機械的なデッドポイントを通過しないモーションパスのために、取り扱い、並べ替え、パレタイジング、その他のタスクなどの大規模な動きに適しています。
6.相対姿勢直線
ロボットが現在の位置（出発点）から線形経路でターゲット位置（エンディングポイント）に移動することを特徴づける線形補間的な方法で移動するコマンド、およびモーション中に、ロボットツールセンターポイント（TCP）のパスは常に.のパスのままです。
線形補間によって移動する方法として、現在の姿勢を維持し、前の位置.に比べて直線で歩きます{.}アクションメニューを入力した後、.}を終了し、「相対的な」+」姿勢を選択し、「エンドポイントを入力する」アイコンをクリックして、座標設定ページをクリックします{3}}}}
上記で紹介した6つのロボットモーションコマンドは単純に見えるかもしれませんが、ロボットの最も基本的なモーションコマンドである.それらの重要性は、英語の単語の単語のルーツ.を学習することがロボットの運用レベルを大幅に改善できると思います.