工業用ロボットの腕の構造には、手首と手を支えるだけでなく、ロボットが正確な軌道.}の構造、作業範囲、柔軟性、負荷容量、および腕の正確性の正確性に応じて、ロボットがロボットのパフォーマンスに直接影響を与えることに応じて、ロボットがある位置から別の位置に移動できるようにすることができることを保証することができます。
1.アーム特性
特性：産業用ロボットの腕には、一般に、拡張、回転、ピッチ、または標高を含む2-3自由度があります.特殊なロボットアームの腕は、一般的に1-2自由度を持っています。複雑な.移動中、特に高速運動中に、手首、手、およびワークピース（またはツール）の静的かつ動的な負荷を直接担います。これにより、大きな慣性力が生成され、ポジショニングの精度を引き起こし、.}（3）産業用ロボットの腕は、コントロールシステムとドライブシステムに設置されています.（3）
2.アーム設計要件
アームの構造形式は、ロボットの動き形式、体重、移動の自由度、および運動精度.の把握.などの要因に基づいて決定する必要があります。次の要件に注意する必要があります。
（1）剛性は高く、腕が動作しているときに十分な荷重をかける容量.があるはずです。動き中の腕の過度の変形を防ぐために、片持ちのビーム.に相当します。サポートプレートを作成するために使用されます.
（2）線形運動中の動き軸に沿った腕の相対的な回転を防ぎ、正方形、スプラインなどの形のハンド、ガイドデバイス、またはアームロッドの正しい方向を確保するための適切なガイダンス. .は.}を取り付ける必要があります。
（3）ロボットの移動速度を改善するために、重量は軽い.である必要があります。腕全体の回転軸への回転慣性.への回転慣性を減らすために、腕の可動部分の重量を可能な限り最小化する必要があります。
（4）動きは滑らかでなければならず、腕の動きの高速と重量のために位置決めの精度は.であるはずです。慣性力によって引き起こされるポジショニングの前の影響が大きくなり、不安定な位置付け精度をもたらす可能性があります。測定.
3.産業用ロボットのアームメカニズム
ロボットの腕は、大きな腕、小さな腕、または複数の腕で構成されています.腕の駆動方法には、主に油圧駆動、空気圧駆動、電動駆動が含まれます。
（1）腕の伸縮メカニズム
ロボットアームの伸縮運動は線形運動に分割され、特定の動作方法は、移動が短い場合、ストロークの長さ.によって変化します。オイル（蒸気）シリンダーは、トラベルが長いときにダイレクトドライブに使用されます。 driving .トランスミッション.にねじナットまたはボールネジを使用することも検討することもできます。
アームの剛性を改善し、伸びおよび収縮プロセス中に軸の周りを回転させたり変形したりするのを防ぐために、ガイドデバイスをアーム構造に追加するか、腕を正方形またはスプラインの形状に設計する必要があります.一般的なガイドデバイスには、単一ガイドロッドと二重ガイド付きロッドが含まれます.
デュアルガイドアームセクションの伸縮構造では、腕と手首が、二重作用型油圧シリンダーの2つのチャンバーが圧力油で満たされている場合、ピストンロッドを押している場合（i.. e {ea.を押しているときに、接続プレート{.}）を介して、持ち上げる油圧シリンダーの上端に腕と手首が設置されています。動きの動き.ガイドロッドはガイドスリーブ内を移動して腕の回転を防ぎ、同時に手首回転シリンダーのオイルパイプラインとハンドクランプ油圧シリンダー. . . .皮膚炎の乳房の間にあります。ピストンロッドは引張圧力のみを経験します.したがって、構造はストレスの点で単純であり、伝播が滑らかで、外観がきれいで美しい、構造がコンパクト.
（2）アームピッチメカニズム
ロボットのアームピッチモーションは、一般にピストン油圧シリンダーとコネクティングロッドメカニズムを介して達成されます{.腕のピッチモーションに使用されるピストンシリンダーは腕の下にあり、ピストンロッドはヒンジ.}のボディは、角度の中央部に接続されています。図.
次の図は、明確なピストンシリンダー5および7とコネクティングロッドメカニズムを使用することにより、アームピッチ.を達成するための関節ピストンシリンダーのメカニズムを示しています。
（3）腕の回転と持ち上げメカニズム
Ladeタイプの回転シリンダー、ギアトランスミッションメカニズム、スプロケット伝送メカニズム、リンケージメカニズムなど、ロボットアームの回転運動を実現するために利用できるさまざまな構造形式があります. {2}の回転を示す例を示す例を示す例を示します。
ギアトランスミッションメカニズムでは、ギアラックメカニズムがアームに接続されたギアを駆動して、ギアラックの往復運動を介して回転動きを往復する回転動きを実行し、それによってアームの回転を実現します.このギアラックメカニズムは、圧力オイルまたは圧縮ガス.}の構造の構造と回転運動の構造によって駆動される可能性があります。モーション] .
ピストン油圧シリンダーの2つのチャンバーにそれぞれ圧力オイルが満たされているため、ラックピストン7を前後に移動させます（セクションAAを参照）.ラック7メッシュでギア4を使用して、ギア4を受けて、ギア4のために、ギア4のために往復した回転動き.を受けます。接続プレートは腕にしっかりと接続されているため、アームの回転運動を達成することができます.
リフティング油圧シリンダーのピストンロッドは接続され、接続カバー5を介してマシンベース6に固定され、シリンダーボディ2はガイドスリーブ3.に沿って上下に移動します。
産業用ロボットを含むプロジェクトの継続的な実装につながった多数の研究者の勤勉な研究{.深さは、実用的なアプリケーション.産業用ロボットで大きな役割を果たしてきました。安全.