産業用ロボットの構造と動作原理は？
1. 産業用ロボットの動作原理
産業用ロボットは一種の生産設備であり、その主な機能は、作業に必要な動きと力を確保することです。 その主な動作原理は、マニピュレーターの可動部分の動きを通じて、手工芸品の操作機能と技術的要件を自動的に実現することです。 したがって、基本的な機能と基本的な動作原理に関して、産業用ロボットと工作機械は同じ特性を持っています。ターミナルドライバーには位置変更の要件があり、ターミナルドライバーの位置変更には座標移動が必要です。 もちろん、ロボットには、主に関節の形で独自の要件もあります。 ロボットには高い柔軟性が必要ですが、剛性と精度の要件は比較的低くなります。
2. 産業用ロボット設計システム
ロボットの機能は、オペレーター、端末スターター、センサー システム、およびコントローラーの 4 つの部分に分けることができます。 オペレーター: ベース、手と手首、伝達機構、駆動システムなどで構成されています。その機能は、端末ドライバーが操作要件を満たすことができるように、手首の特定のワークスペースを変更し、手首を調整することです。 ターミナルスターター：産業用ロボットハンドとも呼ばれ、手首に取り付けてワークピースを直接つかんだり操作したりできる産業用ロボット部品です。 センサーシステム: ロボットが人間と同じくらい効率的に作業を完了できることを意味します。 感覚機能 外部感覚機能を評価する必要があります。 戦術は通常、ロボット制御に関連しています。 視覚は、物体の存在、おおよその位置、位置、およびその他の状態を検出するために使用されます。 一方、タッチははっきりと見るのに役立ちます。 物体の微細な状態を検出できます。 コントローラ: ロボット制御システムは、ロボットの頭脳であり、ロボットの機能と性能を決定する主な要因です。 主に、ワークスペース内の産業用ロボットの移動位置、位置とトラック、作業シーケンス、および動作時間を制御します。 シンプルなプログラミング、ソフトウェアメニュー操作、フレンドリーなヒューマンコンピューターインターフェース、高速で便利なオンライン操作などの特徴があります。ロボットが使用する制御システムには、ポイントと輪郭が含まれます。 同期および非同期。 デジタルとアナログ。 制御システムの特別なスキームは、ロボットの技術的および経済的要件とプロセスタスクの特性に従って選択できます。
3. 手首構造の決定
手首は手と端末のトリガーをつなぐ部分です。 そのタスクは、ワークスペース内のハンド アンド シート ターミナル ドライバーの 3 つの位置と、ワークスペース内のターミナル ドライバーの 4 つの位置 (方向)、つまり回転の 3 つの自由度を実現することです。 メカニカル インターフェースを介してターミナル ドライブを接続し、サポートします。 自由度は、ロボットの性能要件に従って決定されます。
4.ハーモニックギアの選定
ハーモニックギア減速機は、新しいタイプの機械式伝達機構です。 従来のトランスミッションに比べ、小型・軽量でシンプルな構造です。 同等のトランスミッションを備えた従来の減速機と比較して、その部品は 50% 削減されます。 体積と重量を約 1、3、またはそれ以上減らします。 広い変速比範囲 (単段変速比 40 - 350、多段変速比 16000 - 10000 まで)、高い変速効率 (単段効率 85% 以上)、高い変速精度、および強力な支持力。 選択したエンジンによって異なります。
5. ロボットの軸受設計
ボールベアリングは、ロボットや機械機構に最も一般的に使用されるベアリングです。 ラジアル荷重とアキシアル荷重に耐えることができます。 低摩擦。 ロボット専用ベアリングの4点接触設計と高精度加工。 このベアリングは、従来の 4 点接触ベアリングよりも 25 倍軽量です。 その内側のリング (または外側のリング) は、正確に 2 つの半リングで構成されています。 外輪（または内輪）の溝全体の曲率半径は非常に小さいため、鋼球は内輪と外輪に4つの「点」で接触します。 ラジアル荷重を大きくするだけでなく、コンパクトなサイズで2方向の軸荷重に耐えることができます。 シャフトクリアランスが比較的小さいため、シャフトを両方向に制限する優れた能力があります。