一般的なパラレルロボットの構造は？ パラレルロボットの構造と特徴
パラレルロボット可動プラットフォームと固定プラットフォームが少なくとも 2 つの独立したキネマティック チェーンによって接続され、2 つ以上の自由度があり、並列に駆動される閉ループ メカニズムとして定義できます。 パラレルロボットは、現在非常に成熟したロボット製品であり、最速の産業用ロボットでもあります。 この業界はSpider Handset Manとも呼ばれています。
パラレルロボットとシリアルロボット
シリアル ロボットのシリアル構造は開いたキネマティック チェーンであり、すべての可動ロッドは閉じた構造チェーンを形成しません。 シリアル ロボットのワークスペースが大きいため、運動学的解析によってドライブ シャフト間のカップリング効果を簡単に回避できます。 しかし、機構の各軸は独立して制御する必要があり、機構の動きの精度を向上させるにはエンコーダとセンサーが必要です。
パラレル ロボットと従来の産業用シリアル ロボットは、アプリケーションにおいて補完的な関係を形成します。これは、閉じた運動学的チェーンです。 並列ロボットは動的誤差を生じにくく、誤差のない累積精度が高い。 また、その構造はコンパクトで安定しています。 出力軸のほとんどは、軸方向の力を受けます。 機械の剛性が高く、支持力が大きい。 しかし、パラレルロボットの直接解法は難しく、逆解法は簡単です。
パラレルロボットの構造
1.静的プラットフォーム：サーボモーターと中間シャフトを配置して固定し、高頻度で高強度の作業環境で安定した動作を確保するために使用されます。 静的プラットフォームは、すべてのサーボ モーターを含む、パラレル ロボットの上部メカニズムの取り付けと固定に使用されます。 この領域には、いくつかの駆動軸、つまり、いくつかの軸、1 つの軸、1 つのサーボ モーターがあり、中央の軸も含まれています。
2.ブームの下端に接続されている移動プラットフォームは、負荷を吊り下げるために使用され、ブームスパン内で機能します。 東のプラットフォームは、下部の取り付け用グラブまたは吸盤プラットフォームです。 移動台の駆動機構は基本的にありません。 他の駆動機構が必要な場合、それらは基本的に空気圧バルブです。 ただし、これらのタイプの機器も後でインストールされます。
3. アクティブ アーム、ドリブン アーム。 サーボモーターとスレーブアームの接続部にはカーボンファイバー素材を採用し、強度比を効果的に高めています。 多くの友人が、なぜ炭素繊維素材を使用するのかと尋ねるでしょう。 答えは簡単です。 デルタは非常に高速です。 3-12 kg のペイロードを維持する必要がある場合、炭素繊維は、軽量、高強度、無変形の要件を満たすことができます。 精度は保証できます。
3、パラレルロボットの特徴
(1)。 累積誤差なし、高精度。
(2)。 駆動装置は固定プラットフォーム上またはその近くに配置できるため、可動部分は軽量、高速、優れた動的応答を備えています。
(3)。 コンパクトな構造、高剛性、大きな支持力。
(4)。 完全に対称な平行機構は等方性に優れています。
(5)。 ワークスペースは狭いです。