2軸ロボットの取扱説明書
第1章ロッドラドラーマニュアルのドライブとコントロール
1 外観と説明
3 動作モード
原点復帰:ロボットを自動的に正しく動作させるためには、電源を入れた後のたびに、停止原点復帰アクションの状態にする必要があります。リセット動作により、駆動ロボットのモータ軸が元の位置に戻ります。停止状態では、キーを押してからキーを押すと原点にリセットでき、モーター軸は原点の位置に戻り、原点は自動運転と手動操作後にリセットできます。原点が戻ると、ユーザーはロボットの手動、自動操作、パラメータ設定ができず、緊急時には停止ボタンを押して原点の戻りを停止するか、非常停止スイッチを押すことができます。
3.1 手動操作
押す
キーの後、手動画像を入力し、手動操作、操作ロボットそれぞれの単一のアクションを運ぶことができます。
1サーボモデル:
押す
手動モードまたは自動モードを選択します。
手動モード:「アームフォワード」ボタンを長押しし、ロボットアームがアームフォワードアクション(アームフォワードは90度の水平位置にあるスプーンです)を実行し、ボタンを離すとロボットが停止します。ロボットは、手動モードを実行する前に原点に戻る必要があります。
注: 手動モードでは、各軸の動作ストロークはパラメータ設定によって制限され、最小値と最大値の間で実行されます。インチングモード:操作モードと手動操作モードがありました。ロボットは、原点に戻る前にインチモードでしか移動できません。
注:インチ単位の軸の動きは、設定されたパラメータによって制限されず、衝突を防ぐためにロボットの現在位置を観察するように注意してください。2 動作モード
押す
手動コントローラまたは操作ボックスを選択します。
1.手動制御:手動操作手動制御(プレーヤーが制御すると、外部操作ボックスが無効になります)
2.操作ボックス:操作ボックスによる手動操作(操作ボックスを選択すると、手動コントローラが無効になります)外部操作ボックスはありません
3.スープリミットを取るためのスプーン:ロボットハンドを監視してスープを最大設定位置に取る。
4.唐アーム前方位置:ロボットマニュアル唐アームフォワード最大のセット位置を監視し、ユニットとしてMMにします。
5.手動速度:ロボットの手動設定速度を監視します。
6.インチ単位の速度:インチ単位の手の設定速度を監視します。
7.現在のアクション:ロボットが現在実行しているハンド/インチアクションを監視します
3.2 手動キー
アームフォワードキー:キーを押したまま、アームアームアームフォワードアクション、キーを放して停止します。
アームバックキー:キーを押したまま、アームアームバックアクション、キーを放して停止します。
スープキーを取る:キーを押したままにすると、スープスプーンが行動を起こし、キーを放して停止します。
スープキーを追加する:キーを押したままにし、スプーンでノートスープアクションを実行し、キーを放して停止します。
スープインクレスキー:自動操作、唐ゼンキーを押すと、スープの量を増やすために微調整することができます。
スープリダクションキー:自動操作、スープリダクションキーを押すと、スープの量を減らすために微調整することができます。
ON/OFFKey: パラメータを入力するときに正の値と負の値を切り替えることができます。デフォルトでは、すべてのパラメーターが正の値です。ON/OFFキーを押して負の値を入力します。
パラメータキー:停止/手動状態で、パラメータキーを押して手動パラメータ調整画面に入ると、画面は次のように表示されます。
1)スプーンはスープの制限を取る:手動状態はスプーンの最大値を実行でき、カーソルはこの位置に移動して設定値を変更することができます。
2)腕の前方位置:腕を手動で動かすことができる最大値。カーソルをこの位置に移動して、設定値を変更します。
3)予約パラメータ1:まだ使用のために開いていない
4)予約パラメータ2:まだ使用のために開いていない
5)インチング速度:インチングモードで手動速度を設定します。カーソルをこの位置に移動して、設定値を変更します。
6)グローバルスピード:サーボモータのグローバルスピード(%)。
7)例:グローバル速度設定80%、スープアーム前進速度設定50%、実際のスープアーム前進速度は80% * 50% = 40%
8)原点速度:原点復帰時のモーターシャフトの速度。
9)スクリーンオフ時間:ハンドコントローラに何も行われていないときに画面が点灯する時間。
3.3 自動操作
押す
自動に移動し、
自動移動モデルに変更します。
1.まず、手動でヌードルスープバーの検出位置に戻り、アルミニウムに触れ、スプーンでアルミスープ予熱に浸すか、スープ、スープ、3回以上取り、保管を「自動」開始アクションに切り替えます。
2.内部タイマーが終了すると、スプーンが落下位置まで上昇し、あまりにも多くのアルミニウム材料を炉に落とします。
3.大さじ3杯のタイマーが終わると、スプーンは水平位置に戻ります。
4.4アームフォワード、高速および低速自動スイッチ。
5.スプーンが注射の位置にある間、アームは前方限界まで前進して停止し、異常な後方タイマーは16秒を数え始め、タイマーがなくなる前に、ダイカストマシンが閉じた後に注入指示信号が発生すると、注入に入る。
6.note唐リミットON、射出遅延時間タイマーがカウントを開始し、ダイカストマシン信号に終了した時間で、カウントでは、時間は終了し、同時にアームはバックアクションに入ります。
7.ストーブの上の待機位置である低速制限を背中合わせにアームを戻し、麺つゆの検出の位置に斜め状態の測定でスプーンが止まり、スープの時間がかかり始めました。
8.(1-7)ループで動作します。しかし、(4)異常バックタイマータイマー終了などでは、ダイカストマシンが受信せず、出汁信号が終了すると信号が終了し、スプーンアームは自動的にスープ麺検出位置に戻り、(2)からサイクル動作する。
位置決め機能の後にスープマシンを 9.to する:ポジショニング後にスープマシンが選択されると、ステップ(3)の完了後にスープマシンに、炉内で停止し、待機し、タイマー開始タイミングで、前方開始信号(デフォルトはダイカストマシンオープンモード制限アウト信号)を受信するまで、ステップ(4)を実行し続けます。タイミングが終わったときに開始信号が受信されない場合は、スープマシンアームに自動的にスープ麺に戻すようにし、(2)ループによって位置を検出して作用させます。
第2章 機能設定
1 特別な機能
停止画面の下で、
,パスワード画面にアクセスしました。
1.1 パスワード2010
「2010」と入力して、
、つまり、特別な機能1画面、合計2つの設定画面を入力すると、上下のカーソルキーを押して設定に移動し、パラメータを変更し、
,設定値は変更可能です。
1.システム言語:入力キーを押して、中国語と英語のディスプレイを選択します。
2.Tangアームスタンバイモード:プリスタンバイ/スタンバイ後、「入力」ボタンを押して切り替えることができます。フロントスタンバイ:自動運転下では、アームは注ぐ位置まで進み、クランプ信号と可能な注ぐ信号を待ち、2つの信号が同時に注湯後の信号を満たします。何の合図も待たなかったら(異常にバックタイム)、唐腕は再びスープを取り、再びスープを取る!5回繰り返し、信号なし、原点で停止します。この時点でクランプ信号と許可注ぐ信号がある場合は、原点で停止し、スープが取り戻されるまで待ちます。
スタンバイ後:走行状態では、アームはスープを取り、原点で待機し、システムが検出すると(金型の開口限界が壊れている)、アームはスープ注ぐ位置(注ぐ信号がスープを注ぐのを待っている)に進み、注ぐ信号はスープを注ぐことを許され、異常な後方時間はありません。 スープをもう一度取り、信号なしで5回繰り返し、原点で停止し、クランプ信号があり、注ぐ信号を許可し、スープを再び取り、原点で停止せずに待つ。
3.スプーン待機位置:通常/設定、Enterキーを押して切り替え>ください。ノーマル:スプーンがスタンバイ状態になり、許可の注ぎ込み信号とクランプ制限信号を待ちます。設定:スプーンは設定状態に応じてスタンバイ状態になり、許可された注湯信号とクランプリミット信号を待ちます。
4.スプーンバックモード:水平/非水平、あなたは切り替えるためにEnterキー>押すことができます。水平:腕が後ろに倒れたときにスプーンは水平位置になければなりません、さもなければそれは警察を呼ぶでしょう。非レベル:腕が戻ったとき、スプーンの状態を制限しないでください。
5.ボタンサウンド:オン/オフ、あなたは切り替えるためにEnterキー>押すことができます。開く:キーを押すとキー音が鳴ります。消灯:キーを押すとキー音が鳴りません。
6.自動スタートモード:ワンクリックスタート/ヌードルテスト、あなたは切り替えるためにEnterキー>押すことができます。ワンボタンスタート:スープマシンの自動状態を選択するには、ワンボタンスタートボタンを押して自動的に実行する必要があります。スープヌードルテスト:スープマシンが自動状態にあるときに自動的に実行するには、スープアームをスープヌードルテスト位置に戻す必要があります。
7. 殺す。スープの選択:垂直/非垂直、あなたは切り替えるためにEnterキー>押すことができます。
垂直:スープスプーンを取るときは、まず垂直位置(180度)に走り、次にスープの量をセット角度にとります。非垂直:スープスプーンが斜めに設定されたスープの量を取るために直接走るとき。8.Tangアームドロップ設定:ノーマル/レベル、Enterキーを押して切り替え>ください。
ノーマル:スープを腕に下ろし、設定した角度でスプーンでスープの量を取る。
レベル:スプーンは腕が下がっても水平のままです
9.4ステーションテイクスープ:使用/使用しない、Enterキーを押して切り替えるこ>ができます。
使用:対応する4種類のスープ量を取るために4つのステーション信号に応じて(この機能はスープマシンに非標準に使用されます)
使用しないでください:標準のフィードマシンロジック。
10.注射限定ノートスープ:使用/使用しない、あなたは切り替えるために「入力」ボタンを押すことができます。
使用:自動操作Tang Arm前方検出X25排出限界信号があるかどうか、信号が前方、信号が待機していないかどうか。
未使用: X25 取り出し制限は自動実行時に検出されません。
殺す。スープストーブカバーコントロール:使用/使用しない、あなたは切り替えるためにEnterキー>押すことができます。使用法: スープアームが下がったときにスープストーブの蓋が開いているかどうかをテストします。
使用しない: スープアームが下がったときにスープストーブカバーが開いているかどうかをテストしないでください。
1.2 パスワード 2011
押す
、つまり、特殊機能2画面、合計3つの設定画面を入力すると、上下のカーソルキーを押して設定に移動し、パラメータを変更し、
,設定値は変更可能です。
1.スプーンドロップ時間:「アーム上昇時間」が到着し、アームストップフォワード、スプーンが動かない、余分なスープ、スプーン、この設定からの停止時間が溢れます。
2.スプーン充填時間:スプーン充填の開始とスプーン充填の終了の間の時間。
3.射出遅延時間:ダイカストマシンへのロボットの出力は、射出信号遅延時間を可能にしました。
4.スープアームストーブの待機時間:スープマシンが自動的にスープで満たされると、アームはストーブの上部に戻り、時間が到着するのを待ち、アームは次のサイクルのためにスープヌードルに後退します。
5.スプーンはスープ測定時間を取る:アルミスープのスプーンは、アルミスープが満たされたスプーンを待っている、滞在時間です。
6.腕の立ち上がり時間:腕が麺テストから在庫のレベルまで上昇する時間。殺す。異常なバックタイミング:唐アームをスープ位置まで前方にしてスープ指示タイミング時間を待ち、この時指示がなければ、タンアームはスープストーブに戻ります。
8.唐アーム前方位置:自動運転中の唐アーム前方位置の端の位置。
9.唐アーム前方高速位置:唐アーム前方端位置と唐アーム前方高速終了位置の差。トムアーム低速範囲
10.充填位置を待っているスプーン:充填指示スプーンを待っている前方位置に到達する腕は、充填角度を待っています。このパラメーターは、スプーン待機位置の選択が Kill に設定されている場合にのみ有効です。スプーン高速終了位置:高速スープ終了位置、システムのデフォルトの低速後のこの位置。
12.唐アーム前進速度:唐アーム前進速度の設定値。
13.唐アームバックスピード:タンアームバックスピード設定値。
14.唐腕低速:唐腕低速設定。
15.アームドロップスピード:低速度制限と麺テストの間にアームが後退する速度。
16.スープを取る速度:スープを取るときにスプーンがそのレベルに戻る速度。
17.スープスプーン高速:スープスプーンが走ることができる最高速度。
18.スープスプーン低速:スープスプーンが走ることができる最低速度。殺す。アームドロップ制限:最後の麺ドロップからの最大許容ドロップ。
20.大さじレベル:大さじレベル設定。
21.大さじ1杯を取れる最大角度。
22. スープの位置を取る
1:スープと液面角を1でとるスプーン。
2:スープを採取するスプーンの位置。2.(4ステーション機能を使用する場合のみ有効)
3:スープの表面に対するスプーンの位置。(4ステーション機能を使用する場合のみ有効)
4:スープが取られたスプーンの位置 4.(4ステーション機能を使用する場合にのみ有効)1.3パスワード2012パスワード「2012」を入力して押すと、特別な機能3画面、合計2つの設定画面を入力すると、上下のカーソルキーを押して設定に移動し、パラメータを変更し、次に、設定値を変更することができます。
1.3 パスワード 2012
パスワード「2012」を入力し、
、つまり、特殊機能3画面、合計2つの設定画面を入力するには、上下のカーソルキーを押して設定に移動し、パラメータを変更し、
,設定値は変更可能です。
1.スプーンシャフトの選択:各サーボシャフトは、空気圧シャフトまたはサーボシャフトに設定することができます。
2.シャフト公差:送信パルスとフィードバックパルスの差(度単位)。この差を超えて、「フィードバックパルス、パルス偏差が大きすぎる」アラームが表示されます
3.スプーン軸の最小移動:軸が移動できる最小距離。
4.最大軸移動:軸が移動できる最大距離。
5.スプーンシャフトの各回転の距離:サーボシャフトモーターの各回転の距離を設定します。-LSB- 警告: この変更により、マシンの障害が発生する可能性があります]
6.スプーン軸加速時間:スプーン軸加速時間を設定します。
殺す。スプーンシャフトの最高速度: スプーンシャフトの最高速度を設定します。
8.スプーンシャフト減速時間:スプーンシャフト減速時間を設定します。
1.タンアームシャフトの選択:各サーボシャフトは、空気圧シャフトまたはサーボシャフトに設定することができます。
2.アーム軸公差:送信パルスとフィードバックパルスの差(mm単位)。この差を超えて、「フィードバックパルス、パルス偏差が大きすぎる」アラームが表示されます
3.スープアーム軸の最小移動:軸を移動できる最小距離。
4.アーム軸の最大移動:軸が移動できる最大距離。
5.回転あたりの距離:各サーボシャフトモーターの回転あたりの距離を設定します。-LSB- 警告: この変更により、マシンの障害が発生する可能性があります]
6.スープアーム軸加速時間:スープアーム軸加速時間を設定します。
7. 殺す。スープアームシャフトの最高速度:スープアームシャフトの最大動作速度を設定します。8.スープアームシャフト減速時間:スープアームシャフト減速時間を設定します。