(1) モーター
(1)軽量
ロボットの場合、モーターのサイズと重量は非常に敏感です。高磁性材料最適化、統合最適化設計、加工、組立工程最適化などの研究を通じて、サーボモータの効率を向上させ、モータースペースのサイズを縮小し、モータの重量を減らします。ロボットモータの重要な技術の一つ。
(2)高速
減速比を大きく調整できない場合、モータの最大速度はロボットの終速と作業サイクルに直接影響を与えます。また、低速の比率が低すぎるとモーターの慣性マッチングに影響を与えるため、モーターの最高速度を上げることもロボットモーターのキー技術です。
(3)ダイレクトドライブ、中空
連続成熟と協働ロボットの推進に伴い、軽量・小型ロボットの構造に対する要求が高まっています。高トルク直動駆動モーター、ディスク中空モーター、その他特殊ロボットモータの開発も今後のトレンドです。
(2) サーボ
(1)迅速な対応、精密な位置決め
サーボの応答時間はロボットの急速な開始停止効果に直接影響し、ロボットの作業効率と拍動に影響を与えます。
(2)弾性衝突を達成するセンサレスの方法
安全性はロボットの性能を測定する重要な指標です。力またはトルクセンサーを加えることは構造をより複雑で費用がかかる。エンコーダとモータの現在の結合関係に基づくセンサレス弾性衝突技術は、身体構造を変化させ、体のコストを増加させることなく、ある程度使用することができます。ロボットの安全性を向上させます。
(3)オールインワンドライブ、統合ドライブと制御。
オールインワン、マルチコアCPUマルチアクシスドライブを駆動し、統合技術を制御し、システムパフォーマンスを向上させ、ドライブのボリュームとコストを削減します。
(4)オンライン適応チャタリング抑制
産業用ロボットの片持ち線構造は、多軸の連結、重い負荷、および急速な開始と停止の間にジッタを引き起こすのは容易である。ロボット本体の剛性は、モータのサーボ剛性パラメータと一致する必要があります。硬さが高すぎると振動が発生し、剛性が低すぎると開始停止応答が遅くなります。ロボットの剛性は、位置や姿勢が異なり、工具負荷が異なります。サーボ剛性値を事前に設定することで、すべての作業条件のニーズを満たすことは困難です。オンライン適応チャタリング抑制技術は、剛性マッチングとチャタリング抑制のニーズを考慮しながら、ロボットジッターの終わりを抑制し、終了位置決め精度を向上させながら、パラメータデバッグのないインテリジェントな制御戦略を提案します。