従来のロボットの場合、負荷の大きいロボットは制御が難しくなり、ロボットの効率と安定性に大きく影響します。
主な理由は次のとおりです。
(1) 従来のロボットエンコーダは減速機の入力側に設置されていますが、減速機にはバックギャップがあります。 アームスパンの長さに伴い、バックギャップによるエンドポイントのズレも大きくなります。
(2) 低速域では、静摩擦トルクと動摩擦トルクが切り替わると、入力軸は等速回転し、出力軸は高速と低速のジャンプ動作を示す場合があり、負荷が重くなるほど正圧が高くなります。摩擦が増加し、「這う」という現象がより顕著になります。
(3) ロボット連接棒の断面のねじり剛性が確実であること。 アームスパンが長くなると、端部のねじれ角が大きくなり、機械伝達チェーン全体の共振周波数が低下し、サーボの制御帯域幅に影響を与え、制御性能と精度が低下します。
(4) 実際には、大負荷ロボットの慣性モーメントが大きくなると、システムの固有振動数が低下し、応答速度が遅くなり、安定性が悪化し、オーバーシュートが大きくなります。
(5) ロボットには能動的安全保護機能はありません。
