シリアルロボットとパラレルロボットの違いを詳しく解説
はじめに: ロボットは、メカニズムの観点から、シリアル ロボットとパラレル ロボットの 2 つのカテゴリに分けることができます。 オープン ループ メカニズムは、シリアル ロボットのプロトタイプです。 パラレル ロボットは、互いに関連するジョイント座標を形成する 1 つまたは複数の閉じたループを持つロボットです。
シリアルロボット
シリアル ロボットは、ロータリー ジョイントまたはモバイル ジョイントを介して直列に接続された一連のコネクティング ロッドによって形成される、オープン キネマティック チェーン ロボットの一種です。 ドライバーは、エンド溶接ガンが適切な位置と姿勢に到達できるように、各ジョイントの動きを駆動してコネクティングロッドの相対運動を駆動するために使用されます。
パラレルロボット
パラレル ロボットとは、少なくとも 2 つの独立したキネマティック チェーンによって接続された移動プラットフォームと固定プラットフォームによって並列に駆動される閉ループ ロボットを指し、メカニズムには 2 つ以上の自由度があります。
パラレル ロボットと従来の産業用シリアル ロボットは、アプリケーションにおいて補完的な関係を形成します。 これは閉じたキネマティック チェーンです。 シリアル ロボットと比較すると、通常、上下のモーション プラットフォームと 2 つ以上のキネマティック ブランチで構成されます。 モーション プラットフォームとキネマティック ブランチの間に、1 つまたは複数の閉ループ メカニズムが形成されます。 各枝鎖の運動状態を変化させることで、機構全体に多自由度を持たせています。
シリアルロボットとパラレルロボットの違い
異なる構造
1. シリアルロボット：関節を介して剛性の高いロッドで接続されています。 両端のロッドが前後にしか接続できないことを除けば、各ロッドはジョイントを介して前後のロッドと接続されています。
2. パラレル ロボット: 移動プラットフォームと固定プラットフォームが少なくとも 2 つの独立したキネマティック チェーンによって接続され、2 つ以上の自由度を持ち、並列に駆動される閉ループ メカニズム。
異なる特性
1.シリアルロボット：減速機が必要です。 異なる駆動力と異なるモーター モデル。 モーターは、大きな慣性を持つモーション構造に配置されています。 直接解は単純で、逆解は複雑です。
2. 平行ロボット: 減力剤無し、低価格; すべての駆動力は同じで、簡単に生成できます。 モーターは小さな慣性でフレームに配置されています。 逆解法は単純で、リアルタイムで簡単に制御できます。
さまざまなアプリケーション
1. シリアルロボット: 各種工作機械、組立工場など、多くの分野で使用されています。
2.パラレルロボット：主に精密でコンパクトなアプリケーションで使用され、その競争力は速度、繰り返し位置決め精度、動的性能に重点を置いています。